ROS2_Foxy_重要资料

目前，最新长期支持版ROS2为Foxy版本，时间到2023年，博客内容将只以此版本更新为主，windows+linux。

DDS：github.com/eProsima/Fast-DDS。

三款仿真：

1. Webots：github.com/cyberbotics/webots_ros2
2. Ignition：ignitionrobotics.org/docs/citadel/ros2_integration
3. Coppelia：www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/ros2Tutorial.htm

Webots入门案例

1 Webots

webots_ros2是一个软件包，提供了必要的接口以在Webots开源3D机器人模拟器中模拟机器人。它使用ROS2消息，服务和操作与ROS2集成。

部分的文档如下：

• 入门
• 编译安装
• 教程
• 案例
• 参考文献

这部分案例在windows和ubuntu，都测试通过，稍后更新全部教程。

2 Ignition

这是Gazebo的新一代版本。

ROS 2集成

在本教程中，我们将学习如何将ROS 2与Ignition集成在一起。我们将在他们之间建立沟通。这可以在很多方面有所帮助；我们可以从ROS接收数据或命令，并将其应用于Ignition，反之亦然。

ros_ign_bridge

ros_ign_bridge提供了一个网桥，使ROS 2和Ignition传输之间可以交换消息。它的支持仅限于某些消息类型。请检查此自述文件以验证网桥是否支持您的消息类型。

测试过ubuntu，ok。

3 Coppelia

这是V-Rep的新一代版本，具体参考第一部分链接：

本教程将尝试以简单的方式说明如何基于ROS 2 Foxy启用CoppeliaSim ROS 2。

首先，应确保至少已通过ROS 2官方教程，至少在初学者部分。然后，我们假设正在运行最新的Ubuntu，已安装ROS，并且已设置工作区文件夹。在此还请参阅有关ROS 2安装的官方文档。通过ROS 2接口（libsimExtROS2Interface.so）支持CoppeliaSim中的常规ROS 2功能。Linux发行版应包含已经在CoppeliaSim / compiledROSPlugins中编译的文件，但首先需要将其复制到CoppeliaSim /，否则将不会被加载。但是，可能会遇到插件加载问题，具体取决于系统特性：确保始终检查CoppeliaSim的终端窗口以获取有关插件加载操作的详细信息。启动CoppeliaSim时将加载插件。另外，在运行CoppeliaSim之前，请确保获取ROS 2环境。如果无法加载该插件，则应自行重新编译。它是开源的，可以根据需要进行任意修改，以支持特定功能或扩展其功能。如果特定的消息/服务/等。需要支持，请确保在重新编译之前编辑simExtROSInterface / meta /中的文件。

测试过ubuntu，ok。

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