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简单的ros代码-hello word
1 简介 ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。它包含了大量工具软件、库代码和约定协议，旨在简化跨机器人平台创建复杂、鲁棒的机器人行为这一过程的难度与复杂度。ROS设计者将ROS表述为“ROS = Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem”，即ROS是通讯机制、工具软件包、机器人高层技能以及机器人生态系统的集合体2 代码介...
机器人
作者小头像 kobesdu 2022-03-28 10:54:32
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2022-03-28 10:54:32
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AM335上实现ethercat
1 简介倍福的EtherCAT耦合器很多，EK1100是其中的一款。EtherCAT耦合器的作用是将从站的模块连接到EtherCAT网络中，相当于西门子分布式系统的接口模块。EK1100有两个RJ45网络接口(最左边）：上面的RJ45接口是EtherCAT信号输入接口，其功能是将EK100接入到EtherCAT网络中；下面的RJ45接口是EtherCAT信号输出接口，可连接其它EtherCA...
单片机
作者小头像 kobesdu 2022-03-28 10:53:39
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python读取csv文件数据并绘制成折线图
1 原理简介pandas 是基于 Numpy 构建的含有更高级数据结构和工具的数据分析包类似于 Numpy 的核心是 ndarray，pandas 也是围绕着 Series 和 DataFrame 两个核心数据结构展开的 。Series 和 DataFrame 分别对应于一维的序列和二维的表结构。NumPy是一个高性能的科学计算和数据分析基础包，在数据分析领域有很多应用；具有多维数组对象、线...
Python 数据结构
作者小头像 kobesdu 2022-03-28 10:53:03
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opencv学习笔记 根据滑动条参数检测轮廓
1、总体简介滑动条(Trackbar)是Opencv动态调节参数的一个工具，他依附于窗口存在。所用的函数是createTrackbar。2 API介绍createTrackbar函数用于创建一个可以调整数值的滑动条（也称轨迹条），并将滑动条附加到指定的窗口上，它往往会和一个回调函数配合起来使用。createTrackbar()函数参数介绍：第一个参数：const string&类型的trac...
OpenCV 数据结构
作者小头像 kobesdu 2022-03-25 09:08:52
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opencv学习 密集透射变换
1 简介透视变换是将图像从一个视平面投影到另外一个视平面的过程，所以透视变换也被称为投影映射（Projection Mapping）。我们知道在图像的仿射变换中需要变换矩阵是一个2x3的两维平面变换矩阵，而透视变换本质上空间立体三维变换，根据其次坐标方差，要把三维坐标投影到另外一个视平面，就需要一个完全不同的变换矩阵M，所以这个是透视变换跟OpenCV中几何仿射变换最大的不同。我们经常提到的...
OpenCV
作者小头像 kobesdu 2022-03-25 09:00:44
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激光slam导航的AGV优劣势分析
在AGV发展的历程中，定位的方式出现过磁条、磁钉、二维码、视觉纹理和雷达等多种方式。其中激光雷达定位的原理是通过激光雷达获取AGV周围障碍物信息，并生成全局与局部的地图，在AGV行走过程中，雷达实时的对车体周围的障碍物轮廓与已构建好的地图进行匹配从而得到AGV的坐标值。激光雷达定位算法其实是激光SLAM算法中的一部分，是激光SLAM在工业界中的典型应用。激光雷达定位AGV的优势在于：（1）在...
人工智能
作者小头像 kobesdu 2022-03-25 08:38:57
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opencv学习笔记：由三对点计算仿射变换
1 原理简介仿射变换指的是一个任意的仿射变换都能表示为乘以一个矩阵(线性变换)接着再加上一个向量(平移)。所以，我们能够用仿射变换来表示:旋转(线性变换)‘’平移(向量加)，缩放操作(线性变换)仿射变换代表的是两幅图之间的联系。函数GetAffineTransform说明由三对点计算仿射变换CvMat*  cvGetAffineTransform( const CvPoint2D32f* s...
OpenCV
作者小头像 kobesdu 2022-03-14 14:52:50
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基于HSV空间的交通标志检测
简介主要思想来自颜色分类论文《Goal Evaluation of Segmentation Algorithms for Traffic Sign Recognition》 HSV(Hue,Saturation, Value)是根据颜色的直观特性由A.R. Smith在1978年创建的一种颜色空间, 也称六角锥体模型(HexconeModel)。色调H用角度度量，取值范围为0°～360°，...
作者小头像 kobesdu 2022-03-14 14:44:35
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vivado中TCL的使用
1.Tcl介绍Vivado是Xilinx最新的FPGA设计工具，支持7系列以后的FPGA及Zynq 7000的开发。与之前的ISE设计套件相比，Vivado可以说是全新设计的。无论从界面、设置、算法，还是从对使用者思路的要求，都是全新的。看在Vivado上，Tcl已经成为唯一支持的脚本Tcl（读作tickle）诞生于80年代的加州大学伯克利分校，作为一种简单高效可移植性好的脚本语言，目前已经...
Windows
作者小头像 kobesdu 2022-03-14 14:26:04
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ROS驱动UR机械臂过程记录
1 Ubuntu，最高16.04 安装ros- kinetic -universal-robot2 下载ros-industrial/universal_robot包并构建catkin工程sudo apt-get install ros-kinetic-universal-robotcd catkin_ws/srcgit clone -b kinetic github.com/ros-ind...
Ubuntu 机器人 网络
作者小头像 kobesdu 2022-03-14 14:21:58
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