激光slam导航的AGV优劣势分析

在AGV发展的历程中，定位的方式出现过磁条、磁钉、二维码、视觉纹理和雷达等多种方式。其中激光雷达定位的原理是通过激光雷达获取AGV周围障碍物信息，并生成全局与局部的地图，在AGV行走过程中，雷达实时的对车体周围的障碍物轮廓与已构建好的地图进行匹配从而得到AGV的坐标值。激光雷达定位算法其实是激光SLAM算法中的一部分，是激光SLAM在工业界中的典型应用。

激光雷达定位AGV的优势在于：（1）在导引区域内，路径的修改、增删、重新规划、定义可以很快在上位机中完成，不需要像磁条和磁钉导航那样修改现场环境中所部署的磁条或者磁钉等地图标志。（2）在磁条和磁钉等导航方式需要在客户现场地面上铺装磁条或磁钉，部署时需要对客户的地面开孔和回填，这对于对现场外观有一定要求的客户来说难以接受。（3）由于AGV运行的场合多为工厂车间，车间的生产活动很有可能对我们部署在现场的磁钉或者磁条造成破坏而影响了AGV运行效果；因此需要定期维护，增加了运维成本。（4）磁条和磁钉导航方式要求AGV导航路线内不能有其他磁性物质、不能有消磁、抗磁物质，而一些客户现场可能不满足这样的要求。（5）而对比视觉纹理导航方式，虽然视觉纹理导航方式自由度也很高，但是因为这种方式是基于地面的纹理，在场地过大时，地图的采集需要大量的时间，同时纹理导航需要客户现场地面有明显的特征，局限性较大。由于以上优势，近几年基于激光雷达定位的AGV比例越来越高，逐渐取代了原来的磁条、磁钉等导航方式而成为AGV导航定位方式中的主流。

同时激光雷达导航的AGV存在以下劣势：（1）精度相比于磁条磁钉等导航方式略低；（2）雷达造价更高