在强化学习(十三) 策略梯度(Policy Gradient)中，我们讲到了基于策略(Policy Based)的强化学习方法的基本思路，并讨论了蒙特卡罗策略梯度reinforce算法。但是由于该算法需要完整的状态序列，同时单独对策略函数进行迭代更新，不太容易收敛。

　　　　在本篇我们讨论策略(Policy Based)和价值(Value Based)相结合的方法：Actor-Critic算法。

　　　　本文主要参考了Sutton的强化学习书第13章和UCL强化学习讲义的第7讲。

1. Actor-Critic算法简介

　　　　Actor-Critic从名字上看包括两部分，演员(Actor)和评价者(Critic)。其中Actor使用我们上一节讲到的策略函数，负责生成动作(Action)并和环境交互。而Critic使用我们之前讲到了的价值函数，负责评估Actor的表现，并指导Actor下一阶段的动作。

　　　　回想我们上一篇的策略梯度，策略函数就是我们的Actor，但是那里是没有Critic的，我们当时使用了蒙特卡罗法来计算每一步的价值部分替代了Critic的功能，但是场景比较受限。因此现在我们使用类似DQN中用的价值函数来替代蒙特卡罗法，作为一个比较通用的Critic。

　　　　也就是说在Actor-Critic算法中，我们需要做两组近似，第一组是策略函数的近似：

πθ(s,a)=P(a|s,θ)≈π(a|s)πθ(s,a)=P(a|s,θ)≈π(a|s)

　　　　第二组是价值函数的近似，对于状态价值和动作价值函数分别是&

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