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一位立志成为机器人攻城狮的自动驾驶从业人员。主要专注机器人运动学、定位感知算法、深度学习研究等，平时涉猎较广。希望未来可以努力学习并胜任系统架构师!

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人工智能
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一位立志成为机器人攻城狮的自动驾驶从业人员。主要专注机器人运动学、定位感知算法、深度学习研究等，平时涉猎较广。希望未来可以努力学习并胜任系统架构师!

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多传感器融合综述---FOV与BEV
0. 简介在阅读了许多多传感器工作后，这里作者对多传感器融合的方法做出总结。本文将从单传感器讲起，并一步步去向多传感器方向总结。之前的《多传感器融合详解》博客从算法层面介绍了多传感器的分类以及数据传输的能力，而《多传感器融合感知 --传感器外参标定及在线标定学习》博客则是从标定层面向读者介绍了如何对多传感器进行先一步的标定处理。而这篇文章将从方法层面总括多传感器的分类以及作者对多传感器的理...
深度学习 硬件开发 神经网络
作者小头像 Hermit_Rabbit 2022-11-29 22:13:33
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2022-11-29 22:13:33
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基于ROS的导航框架
0. 前言这篇博客给各位介绍一下在ROS环境下常用的局部/全局的导航框架。在机器人运动控制当中。路径规划作为感知定位的下一个部分，机器人需要有一个比较合适的路径规划功能才能使机器人安全的运动到目标附近。 1. move_base上面这个图很好的展示了move_base的整个框架。同时整张图的结构都非常清晰，首先左上角的amcl（自适应蒙特卡罗定位）模块是ROS的导航定位模块，amcl通过订...
机器人
作者小头像 Hermit_Rabbit 2022-11-29 22:13:08
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FAST-LIO2代码解析(一)
0. 简介现在越来越多的激光雷达方法如雨后春笋一般冒了出来，最近以FAST-LIO为代表的系列渐渐地被大众接受。而FAST-LIO2的工作越来越被大众所熟知与研究。最近作者也在研究与学习FAST-LIO2的相关知识，这里将会以长文的形式来介绍FAST-LIO2.0的学习心得。本文将通过代码的形式与论文结合，直观的来分析论文的核心算法部分。也同时作为自己的学习笔记来留给后来人学习。 1. 激...
作者小头像 Hermit_Rabbit 2022-11-29 22:12:44
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FAST-LIO,FAST-LIO2与FASTER-LIO
0. 简介继LLOAM后，三维SLAM迎来了蓬勃的发展，最近一只FAST-SLAM为代表的3D-SLAM迎来了蓬勃的发展，FASTER-LIO也可以看到国内知名SLAMer高博的影子。为此我们来看一下FAST-SLAM这类SLAM算法的优势在哪里。 1. FAST-LIO首先我们需要先明白FSAT-LIO相较于其他的LIO好处在哪里：将IMU和Lidar特征点紧耦合在一起使用反向传播考虑到...
数据结构 机器学习
作者小头像 Hermit_Rabbit 2022-11-29 22:12:09
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C++之状态(State)模式
0. 简介状态模式是一种行为设计模式， 让你能在一个对象的内部状态变化时改变其行为， 使其看上去就像改变了自身所属的类一样。这其实就有点类似算法中的有限状态机的形式。其主要思想是程序在任意时刻仅可处于几种有限的状态中。 在任何一个特定状态中， 程序的行为都不相同， 且可瞬间从一个状态切换到另一个状态。 不过， 根据当前状态， 程序可能会切换到另外一种状态， 也可能会保持当前状态不变。 这些...
C++
作者小头像 Hermit_Rabbit 2022-11-29 22:11:44
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ROS&ROS2可视化仿真软件
0. 简介在面对ROS这个软件时，我们会尝试着设计更多的可视化软件用于仿真，以展示我们算法程序的效果。作者就在这里向大家展示6种二次开发和可视化平台。下面我们以ROS2为主来一一说明。 1. RVIZ2rviz2作为我们最常用的可视化软件，其也支持插件的开发使用，具体使用方法也和ROS1类似，这里之前写过一篇ros1 如何开发rviz plugin插件的文章，这里就不展开叙述了。下图为小米...
XML
作者小头像 Hermit_Rabbit 2022-11-29 22:11:22
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ros2 doctor快速排查工具
0. 简介在面对ROS环境配置时，我们会发现，有的时候非常难查的问题有时候是因为ROS的CMakeList和package配置文件写的不对导致的。ROS1的时候就很无能为力，需要熟练地了解每个模块与配置。而ROS2中就提供了一个可以检测ros2的方方面面，包括平台，版本，网络，环境，运行系统等等的工具ros2 doctor。ros2 doctor仅在Eloquent及更高的版本中可以使用。...
网络
作者小头像 Hermit_Rabbit 2022-11-29 22:09:47
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ROS2 多线程
0. 简介我们在开发ROS2程序时会发现，当面对只有一个node节点时，程序的调用是线性的，这个时候就会有两种解决方式，一种就是使用rclcpp_components来完成对子节点的注册，并完成类似ROS1中Nodelets的操作。另外一种就是使用执行器和回调组完成多线程的创建。 1. ROS2中多线程–callback_group相较于ROS1中使用MultiThreadedSpinne...
任务调度 多线程
作者小头像 Hermit_Rabbit 2022-11-29 22:08:39
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记录的一些ROS2高级用法
0. 简介作者最近发现ROS2目前的功能越来越完善了，其中也新增了很多比较好用的高级玩法，这里作者来一个个向大家展示。这里是小鱼做的ROS2官方文档的中文翻译平台，可以学习和推荐一下 1. 动态参数 1.1 代码编写对于动态参数，大家学过ROS1的话应该都应该有所耳闻吧，ROS1的动态参数的操作还需要dynamic_reconfigure，ROS2中我们直接使用declare_parame...
作者小头像 Hermit_Rabbit 2022-11-29 22:06:40
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ROS到ROS2的多节点组合运行
0. 简介ros1中我们会经常使用Nodelets来完成多个Node节点的管理。但是在ROS2中如何使用多节点组合去完成管理，这也是我们需要去了解和学习的。 1 . ROS 1 - Node 和 Nodelets在ROS1中你可以写一个节点也可以写一个小节点(Nodelet)。 ROS 1 的节点会被编译成一个可执行文件。 ROS 1的小节点会被编译成一个动态链接库。当程序运行的时候会被动...
API 任务调度
作者小头像 Hermit_Rabbit 2022-11-29 22:06:08
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