0. 简介

在面对ROS这个软件时，我们会尝试着设计更多的可视化软件用于仿真，以展示我们算法程序的效果。作者就在这里向大家展示6种二次开发和可视化平台。下面我们以ROS2为主来一一说明。

1. RVIZ2

rviz2作为我们最常用的可视化软件，其也支持插件的开发使用，具体使用方法也和ROS1类似，这里之前写过一篇ros1 如何开发rviz plugin插件的文章，这里就不展开叙述了。下图为小米cyberdog铁蛋的rviz2的示意图，其使用和ROS1没有差别。

2. RQT

RQT作为和RVIZ2一样经常使用的软件，其也具有插件开发的能力。作为一个RQT的plugin插件，其结构大致如下

其中CMakeLists，packag.xml与其他ros包无明显差异

plugin.xml表示了此插件在rqt中的显示方式，也就是说可以在plugin菜单找到它

resource文件中MyPlugin.ui是用QT designer设计的UI界面

script文件中的rqt_mypkg是一个Python脚本，负责启动这个插件

按照官网的顺序:

1. 修改package.xml，填入export语句让我们的plugin能够被系统找到进行调用。

2. 创建plugin.xml ，描述plugin，最重要的是，在rqt_gui界面中的分组与顺序。

3. setup.py 通过ROS的catkin, 利用CMake 来将脚本文件放在一个不在PATH中但是又跟package关联的文件夹下让系统找得到。

4. 修改CMakeLists.txt

5. 创建src/rqt_mypkg，添加__init__.py和my_module.py

6. 界面元素及布局 MyPlugin.ui

经过这六步，我们就可以用Plugins->Logging->My plugin label菜单在rqt的框架内添加新一个my_plugin实例，并得到一个自定义的RQT插件了

3. gazebo

与rviz2和rqt一样，gazebo也是ROS1中经常使用的其在功能上也没有什么差别，这里可以参照创客制造的一篇小文章来入门。如果使用过ROS1的同学，可以无缝衔接到ROS2中

4. V-rep/CoppeliaSim

第三种是V-rep/CoppeliaSim与ROS2完成的数据通信，瑞雷老师在这篇文章中详细介绍了这部分的工作。通过下载simExtROS2Interface的foxy版本，并利用该功能包生成.so文件。

相较于我们常见的gazebo而言，V-rep/CoppeliaSim的好处是其可以更加便捷的完成代码的配置与二次开发，同时该软件支持lua或者python语言的开发与撰写。

5. Webots

Webots 作为一种界面与仿真兼具的软件，其可以通过对真实世界中机器人的传感器、执行器的仿真得到一个更加符合真实情况的结果，这也为实机测试省去了大量的麻烦，之前Webot与ROS一开始还不兼容，目前Webots已经全面的拥抱ROS2。从官方的例子我们可以看到webots的上手难度越来越低，中间件直接连通了，只需要你通过简单的调用即可完成车辆在仿真环境中的运动。官方的文档已经讲得很详细了，这里也不过多的去展开讲述，等作者啥时候研究这块后再详细展开吧。

…详情请参照古月居