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计算机专业，从事无人驾驶和车路协同方向开发，主要负责感知模块喜欢写博客和学习新知识。

感兴趣或擅长的领域

IOT、人工智能、云计算
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计算机专业，从事无人驾驶和车路协同方向开发，主要负责感知模块喜欢写博客和学习新知识。

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基于BM算法实现双目测距（Python版）
 前言 首先进行双目定标，获取双目摄像头内部的参数后，进行测距。本次的双目视觉测距，基于BM算法。注意：双目定标的效果会影响测距的精准度，建议大家在做双目定标时，做好一些（尽量让误差小）。 一、双目测距 效果基于BM算法，生成视差图的效果​用鼠标点击视差图，程序会自动计算该点的世界坐标、距离，输出信息如下：像素坐标 x = 470, y = 163世界坐标xyz 是： 0.225398727...
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2021-11-25 20:40:56
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MatLab 点云 可视化
前言windows系统；MatLab 2020版本；显示点云文件。支持只包含x,y,z三种信息的点云文件，x,y,z代表三维坐标，描述三维坐标信息。支持只包含x,y,z,i 四种信息的点云文件，x,y,z代表三维坐标，描述三维坐标信息。i 代表反射强度，对于不同物体，激光打到其上面，反射获取的强度有差异。原理主要用到 pcread( ) 函数读取数据，然后用 pcshow( ) 函数显示点云...
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2021-11-25 18:34:54
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GPGGA、GPRMC、GPGSV、GPGSA 数据格式定义
本文总结常用的定位数据格式，GPGGA、GPRMC、GPGSV、GPGSA。
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2021-11-25 18:16:49
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python读取usb串口数据
前言依赖包：serial安装方式：pip install pyserial前提：Python3.x环境案例1用读取“行”的方式，一行一行的数据。import serialimport time #打开串口serialPort="/dev/ttyUSB1" #串口baudRate=9600 #波特率ser=serial.Serial(serialPor...
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Google Colab 开发记录（5）TensorFlow开发 之GPU、TPU
前言 Google Colab中已经安装好了TensorFlow，包括TensorFlow1.x版本、TensorFlow2.x版本；本文介绍如何切换TensorFlow1与2版本、使用GPU、使用TPU开发。一、切换TensorFlow版本Colab 预装了两个版本的 TensorFlow：2.x 版本和 1.x 版本。Colab 默认使用 TensorFlow 2.x，不过可以通过如下所...
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Google Colab 开发记录（4）YOLOP 论文解读、环境搭建、推理
前言本文首先进行YOLOP 论文解读，然后实践记录，首先搭建YOLOP 开发环境，最后推理，查看效果。”实践“分为精简版和详细版，精简版是由简介和命令组成的；详细版是由简介、命令、过程信息记录 组成的。YOLOP 论文解读 YOLOP能同时处理目标检测、可行驶区域分割、车道线检测 三个视觉感知任务，并速度优异、保持较好精度进行工作，代码开源。它是华中科技大学——王兴刚团队，在全景驾驶感知方面...
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2021-11-25 15:13:49
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Google Colab 开发记录（3）YOLOv5 环境搭建、训练、推理
前言本文是实践记录，首先搭建YOLOv5 开发环境，然后训练模型，最后推理，查看效果。本文分为精简版和详细版，精简版是由简介和命令组成的；详细版是由简介、命令、过程信息记录 组成的。前提挂载谷歌云盘、来到自己的谷歌云盘下的目录。from google.colab import drivedrive.mount('/content/gdrive')在云盘中，创建一个名为YOLOv5的目录，然后...
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2021-11-25 14:37:12
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Google Colab 开发记录（2）安装Conda开发环境
前言Google Colab默认是使用 pip 来安装相关Python依赖包的，但有时开发需要使用到Conda来安装依赖包；常规的Anaconda3安装方式不太适用，但发现Miniconda是适合的，经过实践测试总结本文，分享一下。一、查看分配的内存大小、GPU具体命令如下，这里需要分配一个GPU（K80也行的），这样后面可以通过conda安装CUDA加速库了。from psutil imp...
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2021-11-24 23:48:20
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Google Colab 开发记录（1）使用免费GPU、TPU、挂载谷歌云盘
前言Google Colab是什么？这个不说了，网络有很多文章介绍，简单来说它是一个 Jupyter 笔记本环境，可以基于Python语言运行深度学习、机器学习、数据科学等模型到代码；这里只分享开发过程中，值得记录和分享的。一、Google Colab特点它存储在 Google 云端硬盘中，并且可以共享，就如同使用 Google 文档或表格一样。基础版的Google Colab是免费的。可以...
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2021-11-24 21:57:42
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立体匹配算法（局部立体匹配 、全局立体匹配 、深度学习立体匹配 ）
前言双目立体匹配的原理类似于人类的视觉原理：分别单独使用左眼和单独使用右眼去观察一个物体，该物体在两个视角中的相对位置会存在一定的偏移，人类视觉系统可以根据该偏移去判断该物体的距离远近。同样的，在双目立体匹配中，只要能在两张图像中正确地找到匹配点，结合相机的内部参数和外部参数，就能精准地计算出空间点距离拍摄相机的距离。一、立体匹配简介双目立体视觉一般是指使用两个摄像机从不同的角度获取同一个场...
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2021-11-24 20:55:01
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