MatLab 点云 可视化

前言

windows系统；MatLab 2020版本；显示点云文件。支持只包含x,y,z三种信息的点云文件，x,y,z代表三维坐标，描述三维坐标信息。

支持只包含x,y,z,i 四种信息的点云文件，x,y,z代表三维坐标，描述三维坐标信息。i 代表反射强度，对于不同物体，激光打到其上面，反射获取的强度有差异。

原理

主要用到 pcread( ) 函数读取数据，然后用 pcshow( ) 函数显示点云数据即可。

支持文件格式

xxx.pcd

xxx.ply

pcd格式参考：http://pointclouds.org/documentation/tutorials/pcd_file_format.html#

案例1

直接显示pcd点云，其中xxx.pcd 是点云pcd的文件。

ptCloud = pcread('xxx.pcd');
pcshow(ptCloud)
title('Input Point Cloud')

效果：

案例2

设置坐标轴，然后显示pcd点云

ptCloud = pcread('xxxx.pcd');
pcshow(ptCloud)
title('Input Point Cloud')
xlim([-5 10])
ylim([-5 10])

效果：