UE的Foot IK可以有多套方案，老的有动画蓝图中用TwoBoneIK，新的做法有ControlRig的BasicIK、FullBodyIK。博主针对FootIK做一个简单的验证，因此使用ControlRig+TwoBoneIK的做法，并做一下记录，之前做过UE FootIK的大佬可以跳过了。

先看一下效果(只考虑了角色待机时的脚位置修改)：

1.原理

FootIK会遇到2种情况，一种是细小障碍物本身不是地面碰撞，且可以与胶囊体产生穿插（如左图）。还有一种是角色上下楼梯时胶囊体位于上一级楼梯，需要修改Pelvis关节将骨骼整体位置向下拉（如右图），以达到双脚都着地的效果。

因此在腰部位置发射射线，保证射线长度大于脚长是比较重要的，这样才能判断上述第二种情况。

流程：
1.以某个绑定给root关节的插槽A为起始点向地面发射射线（或投射球体）
2.若射线碰撞点超出了腿的长度，则将Pelvis骨向下偏移C，并设置相应IK目标点
3.若射线碰撞点小于腿的长度，则IK位置向上移动B，即直接设置IK目标点到射线碰撞点

2.设置Control Rig

新建一个Control Rig文件，因为只是做个想法验证，大致创建如下几个控制器：

一些Control Rig相关的问题点：
1.Forwards Solve、Backwards Solve分别是控制器驱动骨骼、骨骼驱动控制器，和IK并没有关系。
2.直接拖拽控制器移动不了位置，需要切换到Initial再粘贴控制器坐标值。
3.在赋值偏移值时，用节点Set Relative Trasnform并勾选Parent Initial，可以用初始值加上偏移值，这样避免每次值都被叠加修改。
4.先进Maya看下模型双腿骨骼轴向，然后填入TwoBoneIK参数中。
5.控制器IK点的坐标，外部更新时需要外部Inverse Transform Location转换为本地坐标。

2.Control Rig流程
不截图了，流程图说下Control Rig Forward Solve中的处理流程:

然后将ControlRig配置进动画蓝图：

最后在动画蓝图EventGraph中处理Trace By Channel等逻辑即可。