《 无人驾驶原理与实践》一2.6.2编写简单的发布和订阅程序

2.6.2编写简单的发布和订阅程序

       下面的代码是一个简单的订阅节点。

       节点通过调用句柄的subscribe方法定义一个订阅器，当订阅的主题收到消息的时候，将调用回调函数chatterCallback。在这里，spin()的作用就是保持节点对话题的监听，使得程序循环监听而不会直接执行到return 0。
       定义简单的发布节点与之前的hello world节点颇为相似。

       其步骤为：
     ▲    定义发布者（Publisher）。
     ▲    创建消息内容。
     ▲    在一个循环中以一定的频率发布消息。

       面向对象的节点编写

       在实际工程中，代码大多以面向对象的形式组织，一个包下使用一个_packagename__nodecpp作为节点入口，其定义了节点句柄，并且实例化一个处理类。

       节点中的ROS接口（发布器/订阅器）定义在MyPackagehpp和MyPackagecpp中，用到的具体算法（无人车的识别检测算法）则直接定义在单独的算法类中。这种编程模式使得算法部分和ROS编程（节点间通信）进一步解耦合，更符合软件工程的要求。