《 无人驾驶原理与实践》一2.3catkin创建系统

2.3catkin创建系统   

       catkin是ROS的编译与构建系统，用来生成可执行文件、库和接口。首先进入工作区：

       cd ~/catkin_ws

       创建一个ROS包，其中depend是依赖库的名字：

       catkin_create_pkg package_name depend1 depend2 depend3

       每当创建完一个新包，编译之后都需要使用如下source命令更新环境：

       source devel/setupbash

       catkin_make是一个命令行工具，用于catkin环境下包的编译。
       catkin创建的工作区包含以下三个文件夹：
     ■     src：用来存放源码的文件夹，主要用于操作者进行编码。
     ■     build：用来存放编译时的缓存文件和一些中间文件。
     ■     devel（development）：开发目录，存放一些安装之前的目标构建文件。
       详细说明可参见http://wikirosorg/catkin/workspaces。

2.4ROS中的项目组织结构

       ROS软件使用包（package）进行组织，通常包含以下内容：
◆    /src:源代码。
◆    /msg:定义各种message文件。
◆    /srv:定义各种service文件。
◆    /launch：包含用于启动节点的launch文件。
◆    /config：包含配置文件，加载一些动态配置参数等。
◆    /test: ROS测试文件。
◆    /include/_package_name_: C++头文件。
◆    /doc：包含文档文件。
◆    packagexml: 编译、运行、版权等信息。
◆    CMakeListstxt: CMakefile构建文件。

1 packagexml

这个文件定义了包的属性，包括：
◆    包的名称
◆    版本号
◆    作者
◆    协议
◆    对其他包的依赖
……
                                                                                              代码清单21一个简单的package信 

                                <?xml version="10"?>

                                <package format="2">

                                <name>ros_practice</name>

                                <version>001</version>

                                <description>The ros_practice package</description>

                                <maintainer email="your-email@gmailcom">Adam</maintainer>

                                <license>MIT</license>

                                <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

                                <build_depend>roscpp</build_depend>

                                <build_depend>sensor_msgs</build_depend>

                                <build_export_depend>roscpp</build_export_depend>

                                <build_export_depend>sensor_msgs</build_export_depend>

                                <exec_depend>roscpp</exec_depend>

                                <exec_depend>sensor_msgs</exec_depend>

                                </package>

       在这个例子中，我们使用了roscpp的客户端库，同时使用了一个sensor_msgs消息。

2 CMakeListstxt

       CMakeListstxt文件是CMake构建系统的输入，在这里我们不会详细讨论CMake的写法（因为它本身可以很复杂），只需大致熟悉一下常用的CMake语法：
 ◆    cmake_minimum_required：需要的CMake最低版本。
 ◆    project()：包的名称。
 ◆    find_package()：查找构建时需要的其他CMake/catkin包。
 ◆    add_message_files()/ add_service_files()/add_action_files()：生成Message/Service/Action。
 ◆    generate_messages()：调用消息生成。
 ◆    catkin_package()：指定包的构建信息。
 ◆    add_library()/add_executable()/target_link_libraries()：添加用于构建的库、可执行代码和目标链接库。
 ◆    install()：安装规则。