《 无人驾驶原理与实践》一2.4ROS中的项目组织结构

2.4ROS中的项目组织结构
       ROS软件使用包（package）进行组织，通常包含以下内容：
         ◆ /src:源代码。
         ◆ /msg:定义各种message文件。
         ◆ /srv:定义各种service文件。
         ◆ /launch：包含用于启动节点的launch文件。
         ◆ /config：包含配置文件，加载一些动态配置参数等。
         ◆ /test: ROS测试文件。
         ◆ /include/_package_name_: C++头文件。
         ◆ /doc：包含文档文件。
         ◆ packagexml: 编译、运行、版权等信息。
         ◆ CMakeListstxt: CMakefile构建文件。

1 packagexml

       这个文件定义了包的属性，包括：
          ◆包的名称
          ◆版本号
          ◆作者
          ◆协议
          ◆ 对其他包的依赖
              ……
        代码清单21一个简单的package信息

              ◆<?xml version="10"?>

              ◆<package format="2">

              ◆<name>ros_practice</name>

              ◆<version>001</version>

              ◆<description>The ros_practice package</description>

              ◆<maintainer email="your-email@gmailcom">Adam</maintainer>

              ◆<license>MIT</license>

              ◆<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

              ◆<build_depend>roscpp</build_depend>

              ◆<build_depend>sensor_msgs</build_depend>

              ◆<build_export_depend>roscpp</build_export_depend>

              ◆<build_export_depend>sensor_msgs</build_export_depend>

              ◆<exec_depend>roscpp</exec_depend>

              ◆<exec_depend>sensor_msgs</exec_depend>

              ◆</package>

       在这个例子中，我们使用了roscpp的客户端库，同时使用了一个sensor_msgs消息。

2 CMakeListstxt

       CMakeListstxt文件是CMake构建系统的输入，在这里我们不会详细讨论CMake的写法（因为它本身可以很复杂），只需大致熟悉一下常用的CMake语法：
               ◆cmake_minimum_required：需要的CMake最低版本。
               ◆project()：包的名称。
               ◆ find_package()：查找构建时需要的其他CMake/catkin包。
               ◆ add_message_files()/ add_service_files()/add_action_files()：生成Message/Service/Action。
               ◆ generate_messages()：调用消息生成。
               ◆ catkin_package()：指定包的构建信息。
               ◆ add_library()/add_executable()/target_link_libraries()：添加用于构建的库、可执行代码和目标链接库。
               ◆ install()：安装规则。