STM32 CAN 总线通信：位定时配错为什么收不到帧？从波特率到采样点的工程排查

在 STM32 上调 CAN 总线，最常见的故障不是发不出去，而是收不到帧——示波器上波形明明在跳，接收中断就是不进。很多时候问题不在代码逻辑，而在位定时（Bit Timing）配错了。
一、CAN 位时间的四个段
一个 CAN 位时间由四个段组成：同步段（Sync_Seg，固定 1 个时间量子 TQ）、传播段（Prop_Seg）、相位缓冲段 1（Phase_Seg1）和相位缓冲段 2（Phase_Seg2）。采样点位于 Phase_Seg1 结束处，计算公式为：
采样点 = (1 + Prop_Seg + Phase_Seg1) / (1 + Prop_Seg + Phase_Seg1 + Phase_Seg2)
波特率则由分频系数和每位 TQ 总数决定：
波特率 = CAN 时钟 / (BRP × 每位 TQ 总数)
两个节点只要波特率名义上相同还不够，采样点位置也必须接近，否则一方在边沿附近采样，遇到线缆延迟和晶振偏差就会误判。
二、为什么 125k 能通、500k 不通
低速时 Prop_Seg 的容差大，线缆延迟和收发器延时占位时间的比例小，配得粗糙也能工作；速率一高，同样几十纳秒的延迟就占掉可观的位时间，采样点稍偏就读错位。排查时先把两端都设成常见的 87.5% 采样点（例如每位 8 TQ：Sync 1 + Prop 1 + Seg1 5 + Seg2 1），再实测。
三、三个最容易踩的坑
第一，时钟源算错。CAN 时钟取自 APB1，开启超频或改过系统时钟后忘记重算 BRP，名义波特率与实际差几千赫兹，短帧偶尔能过、长帧必错。
第二，收发器使能脚没拉。很多 CAN 收发器有 STB/EN 引脚，悬空默认待机，表现为总线静默，CAN 控制器本身报不出错。
第三，滤波器把帧挡在外面。STM32 的 CAN 滤波器默认不放行任何帧，必须配置至少一组掩码模式、放行目标 ID，否则接收 FIFO 永远是空的。调试阶段先把滤波器设为全通，确认链路没问题后再收紧。
四、排查顺序
先用示波器确认 TX 引脚有波形且显性/隐性电平正常；再查两端波特率实测值是否一致；然后对齐采样点到 87.5% 附近；最后检查滤波器与终端电阻（总线两端各 120Ω，缺一个都可能在高速率下出现反射误码）。
位定时是 CAN 通信的地基，地基配错，协议栈写得再漂亮也收不到一帧数据。