《 无人驾驶原理与实践》一2.6ROS的基本编程

2.6ROS的基本编程

       前文讨论了ROS的核心概念以及命令行的基本操作，本节将通过Husky模拟器完成一个简易的ROS包，通过实例描述ROS下CMakeList文件的语法，然后使用Rviz可视化激光扫描的结果。
       ROS程序可以由多种语言编写，由于C++更贴近于无人车工程实践，因此本节从C++入手开始学习ROS编程。

2.6.1ROS C++编程

       下面是使用ROS C++库编写的一个hello world程序。

       接下来看一下程序含义。引入ROS的头文件：

       #include <ros/rosh>

       初始化ROS节点：

       ros::init(argc, argv, "hello_world");

       每个ROS节点都应该最先调用该方法，这个节点被命名为hello_world。为进程节点创建句柄：

       ros::NodeHandle nodeHandle;

       第一个创建的NodeHandle会对节点进行初始化，最后一个销毁的NodeHandle则会释放该节点所占用的所有资源。指定循环的频率：

       ros::Rate loopRate(10);

       ros::Rate是一个用于以指定的频率循环的辅助类，例子中循环频率是10Hz。循环语句如下：

       while(ros::ok()){}

       这条语句会以之前在Rate对象中指定的频率循环执行，其中ros::ok()会在ROS节点结束运行时返回false从而终止循环。在如下几种情况下ros::ok()会返回false：
     ◆    SIGINT被触发 (Ctrl-C)。
     ◆    被另一同名节点“踢”出ROS网络。
     ◆    ros::shutdown()被程序的另一部分调用。
     ◆    节点中的所有ros::NodeHandle都已经被销毁。
       在循环体中有一条ros::spinOnce()语句，其作用在于，当我们订阅某个话题的时候，执行这条语句意味着只处理一次回调。我们会在后面详细讨论。

1节点句柄

       有四种定义节点句柄的语法：
     ◆    默认的公共句柄：nodeHandle=ros::NodeHandle()
     ◆    私有句柄：nodeHandle=ros::NodeHandle("~")
     ◆    命名空间句柄：nodeHandle=ros::NodeHandle("adam")
     ◆    全局句柄（不推荐使用）：nodeHandle=ros::NodeHandle("/")
        使用这四种语法定义句柄的节点在订阅一个主题时，分别订阅的是下列主题：
             /namespace/topic
             /namespace/node_space/topic
             /namespace/adam/topic
             /topic

2 ROS中的日志记录方法

       在ROS节点中通常不提倡直接使用C++的标准输入输出日志记录（Logging）语法，一般使用ROS_INFO来代替标准输出std:cout。ROS_INFO会自动将信息发送到命令行、log文件以及/rosout主题上。
       当然，还有其他的日志记录类型，比如ROS_WARN、ROS_ERROR等。同时，ROS还提供了printf风格和stream风格的方法。

       如果使用ROS_INFO但在屏幕上没有找到应打印的信息，通常来说，除了检查代码逻辑以外，还须检查launch文件中Node节点的output标签值是否设置为screen，即是否有output="screen"。