ROS （一）MoveIt可视化配置（功能包）
【摘要】 学习使用ros开发机械臂的第一步，了解moveit工作空间配置，配置功能包
1、创建自己的工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
编译工作空间
cd ..
catkin_make
设置环境变量
source devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH ##查看环境变量
2、打开终端启动roscore
roscore
3、最小化上个终端，重新打开一个终端，启动setup assistant
rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant
选择create new moveit configuration package，选择要选择的目录下的urdf文件
点击load files，可以看到报错
这是因为我打开的这个目录并没有编译工作空间,进行以下操作编译工作空间
cd ~/duco_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
再次启动setup assistant
rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant
再次打开刚刚打开的.urdf文件，可以看见能正常打开模型文件
当我们重新打开一个终端，想要再次启动setup assistant打开模型文件时还是会报上面的未编译的错误。接下来介绍永久性和全局性的添加一个环境变量
cd ~
nano .bashrc
在打开的文档中添加我们的文件目录环境，并保存退出
设置环境变量
cd duco_ws
source devel/setup.bash
关闭终端，新打开另一个终端
cd duco_ws
rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant
此时打开我们刚刚的文件，可以顺利打开，说明我们的这个文件夹的环境变量已经永久性全局性设置好了
4、设置检测碰撞
在self collisions栏设置，点击generate collision matrix
5、设置运动规划组
add group
设置名称、选择求解器、选择算法
添加运动学求解连，设置base link和tip link
6、设置机器人固定姿态
7、配置终端夹具（这里不做配置）
8、可导入外部数据
9、生成功能包
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