@TOC

前言

超声波测距常用于小车避障，当测距值为几时，他就会自动的转向，从而实现避障功能。

超声波测距的原理

1. esp32 控制超声波测距发出超声波
2. 遇到障碍物反弹超声波
3. 计算接收超声波所用的时间
4. 使用这个公式计算距离，单位为cm:Time* 0.034 / 2;

操作

连线说明

使用方法

发送超声波引脚和接收超声波引脚初始化如下：

pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(echoPin, INPUT);

OUTPUT：发送
INPUT：接收

发出超声波：
先高后低

digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);

计算超声波回波的时间：

long duration = pulseIn(echoPin, HIGH);

利用公式进行计算：

long distance = duration * 0.034 / 2;

distance 就是我们的距离了。

测距代码如下：

const int trigPin = 22;
const int echoPin = 23;
void setup() {
  //设置超声波引脚为输入/输出
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
  Serial.begin(115200);
}
void loop() {
  //发出超声波脉冲
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  
  //计算超声波回波的时间
  long duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
  
  //计算物体的距离
  long distance = duration * 0.034 / 2;
  
  //输出物体的距离
  Serial.println(distance);

  delay(700);
}

注意：如果不延时，会出现错误信息。

示例

当距离大于5时，灯不闪，当距离小于5时，常亮：
代码如下：

const int trigPin = 22;
const int echoPin = 23;
const int Led = 2;

void setup() {
  //设置超声波引脚为输入/输出
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(Led, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
  Serial.begin(115200);
}
void loop() {
  //发出超声波脉冲
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  
  //计算超声波回波的时间
  long duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
  
  //计算物体的距离
  long distance = duration * 0.034 / 2;

  if(distance >= 10)
  {
    digitalWrite(Led,LOW);
  }
  else if(distance < 10)
  {
    digitalWrite(Led,HIGH);
  }
  
  //输出物体的距离
  Serial.println(distance);

  delay(700);
}

总结

通过使用ESP32来控制超声波模块，我们可以实现测量物体距离的功能，从而可以用于安全报警系统、自动门等应用。