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前言

本篇文章将带大家学习如何驱动小车的电机让小车动起来。这里我们使用的是L298N电机驱动板驱动我们的电机。

一、电机的原理和接线

首先我们需要先为电机驱动供电，看到上面的图片，有一个12V的输入和电源地。
12V的电源接口可以接收5~35V的电压范围，这里我们可以将他接在板子上面的5V供电口对其进行供电。也可以接在电源模块中为其供电。
GND接到GND即可。

一个L298N是能够控制两个电机的，并且还能够通过PWM来进行小车速度的控制。
L298N上面有马达A和马达B两个接口，这两个接口能够分别控制电机，互相不会影响。
单片机IO使能端口是用来控制电机的正反转的，A通道使能和B通道使能分别对应马达A和马达B的PWM功能。想要使用PWM的功能必须将端口的跳线帽拔下来，否则是使用不了的。
下面我们进行接线和GPIO口的配置

二、使用cubemx配置驱动电机

这里我们暂时只使用到了普通的电机旋转，不涉及PWM的调速功能，PWM功能我们放到后面讲解。
这里我建议大家接线的时候尽量将线接的有规律，不要东一个西一个。
这里我们将四个电机控制GPIO分别接到了PB12-PB15。
这里我不建议大家这里接线：
一个接PB0一个接PA0一个接PC0.。。。。。这样接线的习惯是非常不好的。大家尽量将线接的有规律方便我们的代码编写。

如何控制小车电机选择呢，两个GPIO口就对应了一个电机。为什么是两个呢？现在我们给出一张真值表进行讲解。

由真值表可知当IN1和IN2同时输出0或者1时电机停止旋转，当IN1输出0，IN2输出1时电机正转。当IN1输出1，IN2输出0时电机反转。
知道原理后我们编写代码：
这里我们创建一个Moto.c和Moto.h来管理电机模块。
在这个文件中封装了小车初始化函数、左右电机控制函数、小车移动函数。
并对各个端口的输出进行了宏定义操作，这样方便我们后续的调用和编写代码。
Moto.h

#ifndef _MOTO_H_
#define _MOTO_H_

#include "main.h"


//右电机
#define  AIN1_RESET()  HAL_GPIO_WritePin (AIN1_GPIO_Port ,AIN1_Pin ,GPIO_PIN_RESET);
#define  AIN1_SET()    HAL_GPIO_WritePin (AIN1_GPIO_Port ,AIN1_Pin ,GPIO_PIN_SET);
#define  AIN2_RESET()  HAL_GPIO_WritePin (AIN2_GPIO_Port ,AIN2_Pin ,GPIO_PIN_RESET);
#define  AIN2_SET()		 HAL_GPIO_WritePin (AIN2_GPIO_Port ,AIN2_Pin ,GPIO_PIN_SET);

//左电机
#define  BIN1_RESET()  HAL_GPIO_WritePin (BIN1_GPIO_Port ,BIN1_Pin ,GPIO_PIN_RESET);
#define  BIN1_SET()    HAL_GPIO_WritePin (BIN1_GPIO_Port ,BIN1_Pin ,GPIO_PIN_SET);
#define  BIN2_RESET()  HAL_GPIO_WritePin (BIN2_GPIO_Port ,BIN2_Pin ,GPIO_PIN_RESET);
#define  BIN2_SET()		 HAL_GPIO_WritePin (BIN2_GPIO_Port ,BIN2_Pin ,GPIO_PIN_SET);

//小车初始化
void Car_Init(void);

//左电机
void Left_moto(unsigned char mode);

//右电机
void Right_moto(unsigned char mode);

//小车移动
void Move_car(unsigned char mode);

Moto.c
通过真值表很容易就能编写出小车电机的控制函数。
具体逻辑大家可以参照下面的代码。

#include "Moto.h"
#define back 1
#define go 2
#define stop 3

#define left 4
#define right 5

//小车状态初始化
void Car_Init()
{
	Move_car(stop);
}

//左电机
void Left_moto(unsigned char mode)
{
	switch(mode )
	{
	  case back:
		{
			BIN2_RESET();
			BIN1_SET();
		}
		break;
		
	  case go :
		{
			BIN1_RESET();
			BIN2_SET();
		}
		break;

	  case stop :
		{
			BIN1_RESET();
			BIN2_RESET();
		}
		break;
	}
}
//右电机
void Right_moto(unsigned char mode)
{
	switch(mode )
	{
	  case back:
		{
			AIN2_RESET();
			AIN1_SET();
		}
		break;
		
	  case go :
		{
			AIN1_RESET();
			AIN2_SET();
		}
		break;

	  case stop :
		{
			AIN1_RESET();
			AIN2_RESET();
		}
	}
}

//小车移动(后退，前进，停止)
void Move_car(unsigned char mode)
{
	switch(mode)
	{
	  case back:
		{
			Left_moto(back);
			Right_moto(back);
		}
		break;
		
	  case go :
		{
			Left_moto(go);
			Right_moto(go);
		}
		break;

	  case stop :
		{
			Left_moto(stop);
			Right_moto(stop);
		}
		break;
	}
}

总结

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