@TOC

前言

本文将带大家学习如何驱动舵机转向以及控制转向的角度值。

一、舵机简单介绍及接线方式

信号线（黄线）红线（电源线）棕色(地线）
舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：
0.5ms--------------0度；
1.0ms------------45度；
1.5ms------------90度；
2.0ms-----------135度；
2.5ms-----------180度；

二、cubeMX配置

前面我们说过舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，所以我们要将舵机的PWM的频率设置为50HZ。
电机的驱动引角接到了PA8所以将cuebMX配置如下：

三、代码解析

SG90.c

#include "SG90.h"

extern TIM_HandleTypeDef htim1;

/*
函数功能:舵机初始化
*/
void SG90_Iint(void)
{
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);
  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1,50);
}
SG90.h
/*
函数功能:舵机角度设置
angle:角度值 范围(0°~180°)
*/
void SG90_Set(int angle)
{
  int PWM=10*angle/9+50;
  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1,PWM);
}

#ifndef _SG90_H_
#define _SG90_H_

#include "main.h"

#define u8 unsigned char
#define u16 unsigned short
#define u32 unsigned int

void SG90_Iint(void);
void SG90_Set(int angle);


#endif

总结

本文简单介绍了舵机的使用方法，希望大家下去好好理解消化。