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前言

本篇文章正式带大家学习STM32智能小车。这篇文章先带大家了解一下如何让小车动起来。

一、LM298N

1.LM298N模块接线原理图。
根据下图可知一个LM298N可以控制两个电机模块。
12V输入需要接入电源，电源地接GND。单片机IO口接到STM32的GPIO口。

2.LM298N和STM32接线图及LM298N和电机接线图
将电机接到LM298N上，LM298N接到STM32上，通过STM32控制控制GPIO引脚的电平高低驱动电机转动。

二、驱动电机模块

//硬件连接说明：
//PB0----PWMA 右电机PWM
//PB12----AIN2 控制右电机正反
//PB13----AIN1 控制右电机正反
//PB14----BIN1 控制左电机正反
//PB15----BIN2 控制左电机正反
//PB1----PWMB 左电机PWM
LM298N上面的ENA,ENB控制小车PWM调速，IN1,IN2,IN3,IN4控制电机的正转和反转。

电机的正转、反转、停转

1.首先实现电机的停转是最简单的只要将电机的两个GPIO口都设置为相同的电平。
代码:
停转

  HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port,AIN1_Pin,GPIO_PIN_RESET);  
  HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_Port,AIN2_Pin,GPIO_PIN_RESET);

2.电机正转和反转将两个GPIO口设置为不同电平即可
正转

  HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port,AIN1_Pin,GPIO_PIN_SET);  
  HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_Port,AIN2_Pin,GPIO_PIN_RESET);

反转

  HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port,AIN1_Pin,GPIO_PIN_RESET);  
  HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_Port,AIN2_Pin,GPIO_PIN_SET);

二、cubeMX配置

让小车动起来只需配置如下引脚。

三、程序代码编写

Moto.c

#include "Moto.h"

//小车模式定义
#define GO 0
#define Back 1
#define Stop 2

/*
函数功能:小车电机初始化
*/
void Moto_Iint(void)
{
    car_move(Stop);
}

/*
函数功能:左电机模式设置
Mode:模式选择 GO:前进 Back:后退 Stop:停止
*/
void Left_mode(char Mode)
{
  switch(Mode)
  {
    case GO:
    {
        BIN1_RESET();
        BIN2_SET();
    }
    break;
    case Back:
    {
        BIN2_RESET();
        BIN1_SET();        
    }
    break;
    case Stop:
    {
        BIN1_RESET();
        BIN2_RESET();
    }
    break;
  }
}

/*
函数功能:右电机模式设置
Mode:模式选择 GO:前进 Back:后退 Stop:停止
*/
void Rright_mode(char Mode)
{
  switch(Mode)
  {
    case GO:
    {
        AIN1_RESET();
        AIN2_SET();        
    }
    break;
    case Back:
    {
        AIN1_RESET();
        AIN2_SET();        
    }
    break;
    case Stop:
    {
        AIN1_RESET();
        AIN2_RESET();
    }
    break;
  }
}

/*
函数功能:小车移动
Mode:模式选择 GO:前进 Back:后退 Stop:停止
*/
void car_move(char Mode)
{
  switch(Mode)
  {
    case GO:
    {
        Left_mode(GO);
        Rright_mode(GO);
    }
    break;
    case Back:
    {
        Left_mode(Back);
        Rright_mode(Back);        
    }
    break;
    case Stop:
    {
        Left_mode(Stop);
        Rright_mode(Stop);        
    }
    break;
  }
}

Moto.h

#ifndef _MOTO_H_
#define _MOTO_H_


#include "main.h"

#define u8 unsigned char
#define u16 unsigned short
#define u32 unsigned int

//电机IO定义

//右电机
#define AIN1_RESET() HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port,AIN1_Pin,GPIO_PIN_RESET)
#define AIN1_SET() HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port,AIN1_Pin,GPIO_PIN_SET)

#define AIN2_RESET() HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_Port,AIN2_Pin,GPIO_PIN_RESET)
#define AIN2_SET() HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_Port,AIN2_Pin,GPIO_PIN_SET)

//左电机
#define BIN1_RESET() HAL_GPIO_WritePin(BIN1_GPIO_Port,BIN1_Pin,GPIO_PIN_RESET)
#define BIN1_SET() HAL_GPIO_WritePin(BIN1_GPIO_Port,BIN1_Pin,GPIO_PIN_SET)

#define BIN2_RESET() HAL_GPIO_WritePin(BIN2_GPIO_Port,BIN2_Pin,GPIO_PIN_RESET)
#define BIN2_SET() HAL_GPIO_WritePin(BIN2_GPIO_Port,BIN2_Pin,GPIO_PIN_SET)



void Moto_Iint(void);
void car_move(char Mode);
void Left_mode(char Mode);
void Rright_mode(char Mode);


#endif

总结

本篇文章就介绍到这里，大家有什么问题可以留言或者私信。