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参考官方文档：Understanding nodes

背景

1. ROS 2 graph（ROS 2 图）

在接下来的几个教程中，你将学习一系列ROS 2的核心概念，这些概念构成了所谓的 “ROS（2）图”。

ROS图是一个由ROS 2元素组成的网络，在同一时间一起处理数据。它包括所有的可执行文件和它们之间的联系，如果你把它们全部映射出来并加以可视化的话。

2. ROS 2 中的节点

ROS中的每个节点应该负责一个单一的、模块的目的（例如，一个节点负责控制车轮马达，一个节点负责控制激光测距仪，等等）。每个节点可以通过（Topic）主题、（Service）服务、（Action）行动或（Parameters）参数向其他节点发送和接收数据。

一个完整的机器人系统是由许多节点协同工作组成的。在ROS 2中，一个可执行文件（C++程序、Python程序等）可以包含一个或多个节点。

1. ros2 run命令

ros2 run命令从一个软件包中启动一个可执行文件。

ros2 run <package_name> <executable_name>

要运行turtlesim，打开一个新的终端，并输入以下命令。

ros2 run turtlesim turtlesim_node

正如你在上一个教程（使用 turtlesim 和 rqt）中看到的那样，海龟模拟窗口将打开。在这条命令中，软件包的名称是turtlesim，可执行文件的名称是turtlesim_node。

然而，我们仍然不知道节点的名称。你可以通过使用这条命令找到节点名称。

ros2 node list

2. ros2 node list 命令

ros2 node list 将显示所有运行中的节点的名字。当你想与某个节点进行交互时，或者当你有一个运行着许多节点的系统，需要跟踪它们时，这一点特别有用。

当turtlesim在另一个终端中运行时，打开一个新的终端，并输入以下命令：

ros2 node list

终端将返回节点名称：

/turtlesim

打开另一个新终端，用命令启动teleop节点：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

返回到你运行ros2 node list的终端，再次运行它。现在你会看到两个活动节点的名字。

/turtlesim
/teleop_turtle

2.1 重映射（Remapping）

重映射允许你将默认的节点属性，如节点名称、主题名称、服务名称等，重新设置为自定义值。在上一个教程中，你在turtle_teleop_key上使用重映射来改变被控制的默认乌龟。

现在，让我们重新设置我们的/turtlesim节点的名称。在一个新的终端，运行以下命令：

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle

现在如果你回到运行ros2 node list的终端，并再次运行它，你会看到三个节点名称。

/my_turtle
/turtlesim
/teleop_turtle

3. ros2 node info 命令

当你知道了节点的名字，你可以通过这条命令查看关于它们的更多信息。

ros2 node info <node_name>

例如查看刚才在步骤2.1中打开的节点my_turtle，运行以下命令：

ros2 node info /my_turtle

ros2 node info 返回一个与该节点交互的订阅者（subscribers）、发布者（publishers）、服务（services）和行动（actions）（ROS图连接）的列表。输出应该是这样的：

/my_turtle
Subscribers:
/parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent
/turtle1/cmd_vel: geometry_msgs/msg/Twist
Publishers:
/parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent
/rosout: rcl_interfaces/msg/Log
/turtle1/color_sensor: turtlesim/msg/Color
/turtle1/pose: turtlesim/msg/Pose
Service Servers:
/clear: std_srvs/srv/Empty
/kill: turtlesim/srv/Kill
/my_turtle/describe_parameters: rcl_interfaces/srv/DescribeParameters
/my_turtle/get_parameter_types: rcl_interfaces/srv/GetParameterTypes
/my_turtle/get_parameters: rcl_interfaces/srv/GetParameters
/my_turtle/list_parameters: rcl_interfaces/srv/ListParameters
/my_turtle/set_parameters: rcl_interfaces/srv/SetParameters
/my_turtle/set_parameters_atomically: rcl_interfaces/srv/SetParametersAtomically
/reset: std_srvs/srv/Empty
/spawn: turtlesim/srv/Spawn
/turtle1/set_pen: turtlesim/srv/SetPen
/turtle1/teleport_absolute: turtlesim/srv/TeleportAbsolute
/turtle1/teleport_relative: turtlesim/srv/TeleportRelative
Service Clients:

Action Servers:
/turtle1/rotate_absolute: turtlesim/action/RotateAbsolute
Action Clients:

现在试着在/teleop_turtle节点上运行同样的命令，看看它的连接与my_turtle有什么不同。

ros2 node info /teleop_turtle

你将在接下来的教程中学习更多关于ROS图连接的概念，包括消息（message）类型。

现在你已经了解了ROS 2中的节点，你可以继续学习话题（Topic）教程了。话题是连接节点的通信类型之一。