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Kubuntu(Ubuntu) 22.04安装OBS Studio
@[toc]官网：https://obsproject.com/download 使用apt安装三个命令搞定：sudo add-apt-repository ppa:obsproject/obs-studio \&& sudo apt update \&& sudo apt install ffmpeg obs-studio但在我的Kubuntu 22.04中存在依赖冲突，无法安装，所以要从...
Ubuntu
作者小头像 MAVER1CK 2023-03-29 20:19:11
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Writing a simple publisher and subscriber (C++)：编写一个简单的发布者和订阅者（C
@[toc]参考官方文档：Writing a simple publisher and subscriber (C++) 背景节点（Node）是通过 ROS 图进行通信的可执行进程。 在本教程中，节点将通过话题（Topic）以字符串消息的形式相互传递信息。 这里使用的例子是一个简单的“talker”和“listener”系统； 一个节点发布数据，另一个节点订阅该话题，以便它可以接收该数据。 ...
C++
作者小头像 MAVER1CK 2023-03-20 14:49:31
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Creating a package：创建一个软件包
@[toc]参考官方文档：Creating a package ROS 2软件包概念简介 1. ROS 2软件包是什么？一个包可以被认为是你的 ROS 2 代码的容器。 如果您希望能够安装您的代码或与他人共享，那么您需要将其组织在一个包中。 借助软件包，您可以发布您的 ROS 2 作品并允许其他人轻松构建和使用它。 ROS 2 中的包创建使用 ament 作为其构建系统，并使用 colcon...
作者小头像 MAVER1CK 2023-03-19 17:04:35
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Creating a workspace：创建一个工作空间
@[toc]参考官方文档：Creating a workspace 背景工作区是包含 ROS 2 包的目录。 在使用 ROS 2 之前，有必要在您计划使用的终端中source您的 ROS 2 安装工作区。这使得 ROS 2 的包可供您在该终端中使用。您还可以选择source一个“覆盖层”——一个辅助工作区，您可以在其中添加新包而不会干扰您正在扩展的现有 ROS 2 工作区，或“底层”。 您的...
作者小头像 MAVER1CK 2023-03-19 16:20:46
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Using colcon to build packages：使用colcon来构建软件包
@[toc]参考官方文档：Using colcon to build packages这是一个关于如何用colcon创建和构建ROS 2工作区（workspace）的简要教程。它是一个实用的教程，而不是为了取代核心文档。 Colcon简介colcon是ROS构建工具catkin_make、catkin_make_isolated、catkin_tools和ament_tools的迭代。关于c...
作者小头像 MAVER1CK 2023-03-18 21:47:24
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Recording and playing back data：录制和播放数据
@[toc]参考官方文档：Recording and playing back data ros2 bag 命令简介ros2 bag 是一个命令行工具，用于记录在你的系统中的话题上发布的数据。它积累了在任何数量的话题上传递的数据，并将其保存在一个数据库中。然后你可以重放这些数据来重现你的测试和实验的结果。记录主题也是分享你的工作并允许他人重现的一个好方法。 1. 准备环境安装软件包：sudo...
数据库
作者小头像 MAVER1CK 2023-03-18 20:10:23
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Launching nodes：启动节点
@[toc]参考官方文档：Launching nodes 背景介绍在大多数介绍性教程中，你一直在为你运行的每个新节点打开新终端。随着你创建的系统越来越复杂，同时运行的节点越来越多，打开终端和重新输入配置细节变得很乏味。启动文件允许你同时启动和配置一些包含ROS 2节点的可执行文件。用 ros2 launch 命令运行一个单一的启动文件将一次性启动你的整个系统——所有节点和它们的配置。 运行一...
作者小头像 MAVER1CK 2023-03-18 19:29:43
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Using rqt_console to view logs：使用rqt_console查看日志
@[toc]参考官方文档：Using rqt_console to view logs rqt_console简介rqt_console 是一个GUI工具，用于查看ROS 2中的日志信息。通常情况下，日志信息会显示在你的终端。使用rqt_console，你可以收集这些信息，以一种更有组织的方式查看、过滤、保存它们，以及加载保存的日志文件来进行查看。节点使用日志以各种方式输出有关事件和状态的消...
网络
作者小头像 MAVER1CK 2023-03-18 18:56:02
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Understanding actions：理解动作（Action）
@[toc] 动作（Action）介绍动作（Action）是ROS 2中的通信类型之一，旨在用于长期运行的任务。它们由三部分组成：目标（goal）、反馈（feedback）和结果（result）。动作是建立在话题和服务之上的。它们的功能类似于服务，只是动作可以被取消。它们也提供稳定的反馈，而服务只返回单一的响应。行动使用一个客户端-服务器（client-server）模型，类似于发布者-订阅...
作者小头像 MAVER1CK 2023-03-18 16:47:33
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Understanding parameters：理解参数（Parameter）
@[toc]参考官方文档：Understanding parameters 背景参数是一个节点的配置值。你可以把参数看成是节点的设置。节点可以将参数存储为整数、浮点数、布尔值、字符串和列表。在ROS 2中，每个节点都维护自己的参数。关于参数的更多背景，请看About parameters in ROS 2。 1. 准备环境打开一个新的终端并运行：ros2 run turtlesim turt...
作者小头像 MAVER1CK 2023-03-18 16:07:10
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