ubuntu安装octomap库,查看八叉树地图

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振华OPPO 发表于 2022/11/30 20:40:37 2022/11/30
【摘要】 1、下载源代码:git clone https://github.com/OctoMap/octomap2、安装所需依赖doxygen: sudo apt-get install doxygen3、分析源代码:cd octomap/octomapmkdir buildcd buildcmake ..4、编译安装octomap库:makesudo make install5、还需要编译安装oc...

1、下载源代码:

git clone https://github.com/OctoMap/octomap

在这里插入图片描述

2、安装所需依赖doxygen:

 sudo apt-get install doxygen

在这里插入图片描述

3、分析源代码:

cd octomap/octomap
mkdir build
cd build
cmake ..

在这里插入图片描述

4、编译安装octomap库:

make
sudo make install

在这里插入图片描述

5、还需要编译安装octovis库:

它是一个搭配octomap的可视化程序,也在下载的源代码文件夹中,编译安装过程和octomap一模一样,这里不再赘述。

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

6、使用octovis查看八叉树地图:

octovis octomap.bt

可以查看、旋转和缩放八叉树地图:

在这里插入图片描述

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