ubuntu18.04安装opencv的viz模块

背景介绍：博主在编译《视觉SLAM14讲》的第9讲的案例时，遇到了编译错误，提示找不到viz库，然后我在opencv的头文件和库文件夹中都找到了viz库，那为什么系统会找不到呢？然后我考虑到因为我是先装的OpenCV，然后装的VTK，所以导致一开始安装OpenCV时并没有安装成功viz模块，思来想去几个小时，最终冒险重新编译安装OpenCV，而且解决了问题！
下面是报错信息：undefined reference to `cv::viz::Viz3d::Viz3d(cv::String const&)’

1、首先，判断我们需不需要下载官方的扩展模块opencv_contrib。如果你已经安装了VTK，那么打开我们之前编译的源代码，modules模块中肯定是有viz的，所以不需要下载。否则就需要到GitHub上下载一下viz模块：mirrors / opencv / opencv_contrib

2、本人亲身测试，安装viz模块不需要卸载opencv重装，也就是说可以多次编译安装，它会自动覆盖之前的头文件和库文件，不会出现有两个opencv的情况。下面就开始重新编译安装OpenCV。

3、sudo apt-get install libvtk6-dev安装相关依赖。

4、cd到build文件夹中，输入 cmake -DWITH_VTK=ON ..分析源代码。

5、然后输入sudo make -j8编译源代码。

6、编译没问题之后，输入sudo make install 安装OpenCV。

上面过程大家应该很熟悉，其实就是编译安装OpenCV源代码的过程，相当于把缺失的viz模块重新补充进来。我们来测试一下viz是否安装成功了，我重新编译一下高博的第9讲0.2的前端里程计代码，发现编译成功！