ROS1与ROS2的bag包互换(包含自定义消息)
0. 前言
目前是ROS1到ROS2的过度阶段,由于ROS2内部的机制大幅变动,导致我们ROS1录制的bag包和ROS2的bag包并不能通用。网上基本上均是如何将ros2录制的bag包转换为ros1格式的bag包的方案,这里做出归纳,并给出全套的解决方案。
测试环境:
ubuntu 20.04
ROS 1 noetic
ROS 2 foxy
两个版本的ROS 均需要按照官网教程进行安装,这里可以参照作者之前写的文章来安装。
1.ROS2和ROS1录制的文件格式
ros2录制的bag包文件,录制完后会生成一个目录,在目录下会生成多个文件,如下:
ros1 录制的bag文件,只有一个文件:例如 2021-05-19-19-10-18.bag
2. ROS2转ROS1的bag包
为了将录制的ROS2的bag包转换ROS1格式的bag包,大致流程需要以下步骤:
1.播放ros2的包
2.ros1监听到ros2播放的topic,然后再录制topic即可
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当不需要使用自定义消息类型进行两个ROS 通信的时候,没有必要通过源码编译安装
ros1_bridge
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我们可以直接安装
ros-eloquent-ros1-bridge
,这个库包主要是用于ros2和ros1之间的通信sudo apt update sudo apt install ros-foxy-ros1-bridge
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启动 一个新的终端
source /opt/ros/noetic/setup.bash roscore
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再启动一个新的终端
source /opt/ros/noetic/setup.bash source /opt/ros/foxy/setup.bash ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge // --bridge-all-topics
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再启动一个新的终端
source /opt/ros/foxy/setup.bash ros2 bag play rosbag2_2021_05_19-11_28_34/
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再启动一个新的终端
source /opt/ros/noetic/setup.bash rosbag record /image /scan
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等待录制完成即可尝试播放
rosbag play rosbag2_2021_05_19-11_28_34.bag
3. ROS1转ROS2的bag包
这里一定要注意顺序。因为我们原有的rosbag是ros1格式,用的是ros2里面的bag工具,所以要先source ROS1,再source ROS2,否则可能出现问题。
source /opt/ros/noetic/setup.bash
source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 bag play -s rosbag_v2 src/localization/localization/bag/data_example.bag
4. 自定义类型msg的bag包转换
这里与上述的区别就在于自定义的类型ROS1_bridge必须用源代码重新编译。
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创建ros1_bridge工作区。我们在一个单独的工作区中构建ROS1_bridge,因为它需要在其环境中同时使用ROS1和ROS2包。
mkdir -p ~/ros1_bridge_ws/src cd ~/ros1_bridge_ws/src
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从github上拉下代码
git clone -b dashing https://github.com/ros2/ros1_bridge.git
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编译过程会
find_ros1_package
,find_ros1_interface_packages
。例如ros1的代码路径在~/catkin_ws/src/custommsg
里面使用自定义的msg
。这里可以参考链接来完成自定义msg的编译.这里就不详细说来.ROS2这里需要建立另一哥单独一个文件夹定义~/colcon_ws/src/custommsg
来保存ROS2内部的转换后的msg
信息**(ROS1资料很多了,这里只写出ROS2中关键点)**cmake_minimum_required(VERSION 3.5) project(customsrv) # Default to C++14 if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD) set(CMAKE_CXX_STANDARD 14) endif() if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang") add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic) endif() find_package(ament_cmake REQUIRED) find_package(builtin_interfaces REQUIRED) find_package(rosidl_default_generators REQUIRED) rosidl_generate_interfaces(custommsg "msg/SetString.msg" DEPENDENCIES builtin_interfaces ) install( FILES my_mapping_rules.yaml DESTINATION share/${PROJECT_NAME}) ament_package()
注意的地方是
my_mapping_rules.yaml
ros1_package_name: 'custommsg' ros1_service_name: 'SetString' ros2_package_name: 'custommsg' ros2_service_name: 'SetString'
package.xml
<?xml version="1.0"?> <?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format2.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?> <package format="3"> <name>custommsg</name> <version>0.0.0</version> <description>TODO: Package description</description> <license>TODO: License declaration</license> <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend> <buildtool_depend>rosidl_default_generators</buildtool_depend> <member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>' <test_depend>ament_lint_auto</test_depend> <test_depend>ament_lint_common</test_depend> <export> <build_type>ament_cmake</build_type> <ros1_bridge mapping_rules="my_mapping_rules.yaml"/> </export> </package>
需要注意的是 <ros1_bridge mapping_rules=“my_mapping_rules.yaml”/>
msg文件夹是SetString.msg
bool b string message
…详情请参照古月居
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