机器人微控制器编程（CoCube）-突破边界

将C语言+嵌入式+单片机+ROS2等相关知识点，有机融合到一门课程之中。

突破windows或linux的限制，突破电脑或手机的限制，突破单片机原有的理论实践体系，全面提升到CoCube机器人平台。

模拟量采集和转换：

      #include "Arduino.h"
      #include <ESP32AnalogRead.h>
      ESP32AnalogRead adc;
      void setup()
      {
      	adc.attach(34);
      	Serial.begin(115200);
      }
      void loop()
      {
     	delay(50);
      	Serial.println("Voltage = "+String(adc.readVoltage()));
      }
  
 

机器人电池电压的实时监控：

      #include <micro_ros_arduino.h>
      #include <stdio.h>
      #include <rcl/rcl.h>
      #include <rcl/error_handling.h>
      #include <rclc/rclc.h>
      #include <rclc/executor.h>
      #include <std_msgs/msg/float32.h>
      #if !defined(ESP32) && !defined(TARGET_PORTENTA_H7_M7) && !defined(ARDUINO_NANO_RP2040_CONNECT)
      #error This example is only avaible for Arduino Portenta, Arduino Nano RP2040 Connect and ESP32 Dev module
      #endif
      #define BAT_DET 34
      rcl_publisher_t publisher;
      std_msgs__msg__Float32 msg;
      rclc_support_t support;
      rcl_allocator_t allocator;
      rcl_node_t node;
      #define LED_PIN 13
      #define RCCHECK(fn) { rcl_ret_t temp_rc = fn; if((temp_rc != RCL_RET_OK)){error_loop();}}
      #define RCSOFTCHECK(fn) { rcl_ret_t temp_rc = fn; if((temp_rc != RCL_RET_OK)){}}
      void error_loop(){
       while(1){
         digitalWrite(LED_PIN, !digitalRead(LED_PIN));
         delay(100);
        }
      }
      void timer_callback(rcl_timer_t * timer, int64_t last_call_time)
      {
       RCLC_UNUSED(last_call_time);
       if (timer != NULL) {
         RCSOFTCHECK(rcl_publish(&publisher, &msg, NULL));
          msg.data++;
        }
      }
      void setup() {
       set_microros_wifi_transports("***", "***", "***", 8888);
       pinMode(BAT_DET, INPUT);
       pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
       digitalWrite(LED_PIN, HIGH);
       delay(2000);
        allocator = rcl_get_default_allocator();
       //create init_options
       RCCHECK(rclc_support_init(&support, 0, NULL, &allocator));
       // create node
       RCCHECK(rclc_node_init_default(&node, "robot_battery_wifi_node", "", &support));
       // create publisher
       RCCHECK(rclc_publisher_init_best_effort(
          &publisher,
          &node,
         ROSIDL_GET_MSG_TYPE_SUPPORT(std_msgs, msg, Float32),
         "robot_battery"));
        msg.data = 0.66;
      }
      void loop() {
         float battery = 4.21 * analogRead(BAT_DET) / 2435;
         RCSOFTCHECK(rcl_publish(&publisher, &msg, NULL));
          msg.data=battery;
         delay(1000);
      }
  
 

  
 
 

不仅掌握的模拟量基本读取，也能知道其应用，例如电池电量测量，环境亮度监测等一系列涉及到具体机器人各环节的基础知识点。

从原有枯燥的单片机知识点融合到机器人细节设计的实际调试。

C和C++的区别，电脑C++编程和嵌入式C编程，代码如何保持相似的风格。

ESP32：

  RCCHECK(rclc_publisher_init_best_effort(
    &publisher,
    &node,
    ROSIDL_GET_MSG_TYPE_SUPPORT(std_msgs, msg, Int32),
    "topic_name"));

  RCCHECK(rclc_publisher_init_default(
    &publisher,
    &node,
    ROSIDL_GET_MSG_TYPE_SUPPORT(std_msgs, msg, Int32),
    "topic_name"));

PC：

rclcpp::QoS qos(rclcpp::KeepLast(7));

pub_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("chatter", qos);

sub_ = create_subscription<std_msgs::msg::String>("chatter", rclcpp::SensorDataQoS(), callback);

sub_ = create_subscription<std_msgs::msg::String>("chatter", 10, callback);

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