机器人微控制器编程（CoCube）-突破边界
将C语言+嵌入式+单片机+ROS2等相关知识点，有机融合到一门课程之中。
突破windows或linux的限制，突破电脑或手机的限制，突破单片机原有的理论实践体系，全面提升到CoCube机器人平台。
模拟量采集和转换：
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#include "Arduino.h"
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#include <ESP32AnalogRead.h>
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ESP32AnalogRead adc;
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void setup()
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{
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adc.attach(34);
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Serial.begin(115200);
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}
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void loop()
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{
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delay(50);
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Serial.println("Voltage = "+String(adc.readVoltage()));
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}
机器人电池电压的实时监控：
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#include <micro_ros_arduino.h>
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#include <stdio.h>
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#include <rcl/rcl.h>
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#include <rcl/error_handling.h>
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#include <rclc/rclc.h>
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#include <rclc/executor.h>
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#include <std_msgs/msg/float32.h>
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#if !defined(ESP32) && !defined(TARGET_PORTENTA_H7_M7) && !defined(ARDUINO_NANO_RP2040_CONNECT)
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#error This example is only avaible for Arduino Portenta, Arduino Nano RP2040 Connect and ESP32 Dev module
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#endif
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#define BAT_DET 34
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rcl_publisher_t publisher;
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std_msgs__msg__Float32 msg;
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rclc_support_t support;
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rcl_allocator_t allocator;
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rcl_node_t node;
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#define LED_PIN 13
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#define RCCHECK(fn) { rcl_ret_t temp_rc = fn; if((temp_rc != RCL_RET_OK)){error_loop();}}
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#define RCSOFTCHECK(fn) { rcl_ret_t temp_rc = fn; if((temp_rc != RCL_RET_OK)){}}
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void error_loop(){
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while(1){
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digitalWrite(LED_PIN, !digitalRead(LED_PIN));
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delay(100);
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}
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}
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void timer_callback(rcl_timer_t * timer, int64_t last_call_time)
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{
-
RCLC_UNUSED(last_call_time);
-
if (timer != NULL) {
-
RCSOFTCHECK(rcl_publish(&publisher, &msg, NULL));
-
msg.data++;
-
}
-
}
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void setup() {
-
set_microros_wifi_transports("***", "***", "***", 8888);
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-
pinMode(BAT_DET, INPUT);
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pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
-
digitalWrite(LED_PIN, HIGH);
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-
delay(2000);
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-
allocator = rcl_get_default_allocator();
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//create init_options
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RCCHECK(rclc_support_init(&support, 0, NULL, &allocator));
-
-
// create node
-
RCCHECK(rclc_node_init_default(&node, "robot_battery_wifi_node", "", &support));
-
-
// create publisher
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RCCHECK(rclc_publisher_init_best_effort(
-
&publisher,
-
&node,
-
ROSIDL_GET_MSG_TYPE_SUPPORT(std_msgs, msg, Float32),
-
"robot_battery"));
-
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msg.data = 0.66;
-
}
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void loop() {
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float battery = 4.21 * analogRead(BAT_DET) / 2435;
-
RCSOFTCHECK(rcl_publish(&publisher, &msg, NULL));
-
msg.data=battery;
-
delay(1000);
-
}
不仅掌握的模拟量基本读取，也能知道其应用，例如电池电量测量，环境亮度监测等一系列涉及到具体机器人各环节的基础知识点。
从原有枯燥的单片机知识点融合到机器人细节设计的实际调试。
C和C++的区别，电脑C++编程和嵌入式C编程，代码如何保持相似的风格。
ESP32：
RCCHECK(rclc_publisher_init_best_effort(
&publisher,
&node,
ROSIDL_GET_MSG_TYPE_SUPPORT(std_msgs, msg, Int32),
"topic_name"));
RCCHECK(rclc_publisher_init_default(
&publisher,
&node,
ROSIDL_GET_MSG_TYPE_SUPPORT(std_msgs, msg, Int32),
"topic_name"));
PC：
rclcpp::QoS qos(rclcpp::KeepLast(7));
pub_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("chatter", qos);
sub_ = create_subscription<std_msgs::msg::String>("chatter", rclcpp::SensorDataQoS(), callback);
sub_ = create_subscription<std_msgs::msg::String>("chatter", 10, callback);
文章来源: zhangrelay.blog.csdn.net，作者：zhangrelay，版权归原作者所有，如需转载，请联系作者。
原文链接：zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/126277843
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