esp32和ros2基础篇草稿-micro-ros-

博客中两两三三记录了一些使用micro-ros建立esp32与ros2之间通信的一些调试记录。

也参考了如下的内容：

      1  zhuanlan.zhihu.com/p/542563252
      2  blog.csdn.net/qq_62096941/article/details/125638469
  
 

除了如下博文中提及的工具：

micro-ros arduino esp32 ros2 笔记

还需要：

Micro-XRCE-DDS-Agent

主要参考如下：

arduino配置好后，支持ros1，ros2多种模式通信。

• micro-ros（ros2 dashing foxy humble）
• ros2arduino（ros2 dashing foxy humble）
• rosserial（ros1 kinetic melodic noetic）

这些都测试过，也都非常稳定，如果不用arduino。

参考如下这篇：

micro-ROS之esp32与ros2资料（freertos）_zhangrelay的博客-CSDN博客

使用arduino esp32 micro-ros发布一个主题的代码如下：

      #include <micro_ros_arduino.h>
      #include <stdio.h>
      #include <rcl/rcl.h>
      #include <rcl/error_handling.h>
      #include <rclc/rclc.h>
      #include <rclc/executor.h>
      #include <std_msgs/msg/int32.h>
      #if !defined(ESP32) && !defined(TARGET_PORTENTA_H7_M7) && !defined(ARDUINO_NANO_RP2040_CONNECT)
      #error This example is only avaible for Arduino Portenta, Arduino Nano RP2040 Connect and ESP32 Dev module
      #endif
      rcl_publisher_t publisher;
      std_msgs__msg__Int32 msg;
      rclc_support_t support;
      rcl_allocator_t allocator;
      rcl_node_t node;
      #define LED_PIN 13
      #define RCCHECK(fn) { rcl_ret_t temp_rc = fn; if((temp_rc != RCL_RET_OK)){error_loop();}}
      #define RCSOFTCHECK(fn) { rcl_ret_t temp_rc = fn; if((temp_rc != RCL_RET_OK)){}}
      void error_loop(){
       while(1){
         digitalWrite(LED_PIN, !digitalRead(LED_PIN));
         delay(100);
        }
      }
      void timer_callback(rcl_timer_t * timer, int64_t last_call_time)
      {
       RCLC_UNUSED(last_call_time);
       if (timer != NULL) {
         RCSOFTCHECK(rcl_publish(&publisher, &msg, NULL));
          msg.data++;
        }
      }
      void setup() {
       set_microros_wifi_transports("***", "***", "***", 8888);
       pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
       digitalWrite(LED_PIN, HIGH);
       delay(2000);
        allocator = rcl_get_default_allocator();
       //create init_options
       RCCHECK(rclc_support_init(&support, 0, NULL, &allocator));
       // create node
       RCCHECK(rclc_node_init_default(&node, "micro_ros_arduino_wifi_node", "", &support));
       // create publisher
       RCCHECK(rclc_publisher_init_best_effort(
          &publisher,
          &node,
         ROSIDL_GET_MSG_TYPE_SUPPORT(std_msgs, msg, Int32),
         "topic_name"));
        msg.data = 0;
      }
      void loop() {
         RCSOFTCHECK(rcl_publish(&publisher, &msg, NULL));
          msg.data++;
      }
  
 

  
 
 

其中：

set_microros_wifi_transports("***", "***", "***", 8888);

分别为wifi名，wifi密码，agent地址，agent端口。

测试效果稳定。

需要启动agent。

测试共稳定接受22585890个数据，未出现任何异常：

文章来源: zhangrelay.blog.csdn.net，作者：zhangrelay，版权归原作者所有，如需转载，请联系作者。

原文链接：zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/126126969