esp32和ros2基础篇草稿-micro-ros-

博客中两两三三记录了一些使用micro-ros建立esp32与ros2之间通信的一些调试记录。

也参考了如下的内容：

  

   

    

     

    
    

     

      1  zhuanlan.zhihu.com/p/542563252
     
    
   

    

     

    
    

     

      2  blog.csdn.net/qq_62096941/article/details/125638469
     
    
  
 

除了如下博文中提及的工具：

micro-ros arduino esp32 ros2 笔记

还需要：

Micro-XRCE-DDS-Agent

主要参考如下：

arduino配置好后，支持ros1，ros2多种模式通信。

• micro-ros（ros2 dashing foxy humble）
• ros2arduino（ros2 dashing foxy humble）
• rosserial（ros1 kinetic melodic noetic）

这些都测试过，也都非常稳定，如果不用arduino。

参考如下这篇：

micro-ROS之esp32与ros2资料（freertos）_zhangrelay的博客-CSDN博客

使用arduino esp32 micro-ros发布一个主题的代码如下：

  

   

    

     

    
    

     

      #include <micro_ros_arduino.h>
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

      #include <stdio.h>
     
    
   

    

     

    
    

     

      #include <rcl/rcl.h>
     
    
   

    

     

    
    

     

      #include <rcl/error_handling.h>
     
    
   

    

     

    
    

     

      #include <rclc/rclc.h>
     
    
   

    

     

    
    

     

      #include <rclc/executor.h>
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

      #include <std_msgs/msg/int32.h>
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

      #if !defined(ESP32) && !defined(TARGET_PORTENTA_H7_M7) && !defined(ARDUINO_NANO_RP2040_CONNECT)
     
    
   

    

     

    
    

     

      #error This example is only avaible for Arduino Portenta, Arduino Nano RP2040 Connect and ESP32 Dev module
     
    
   

    

     

    
    

     

      #endif
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

      rcl_publisher_t publisher;
     
    
   

    

     

    
    

     

      std_msgs__msg__Int32 msg;
     
    
   

    

     

    
    

     

      rclc_support_t support;
     
    
   

    

     

    
    

     

      rcl_allocator_t allocator;
     
    
   

    

     

    
    

     

      rcl_node_t node;
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

      #define LED_PIN 13
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

      #define RCCHECK(fn) { rcl_ret_t temp_rc = fn; if((temp_rc != RCL_RET_OK)){error_loop();}}
     
    
   

    

     

    
    

     

      #define RCSOFTCHECK(fn) { rcl_ret_t temp_rc = fn; if((temp_rc != RCL_RET_OK)){}}
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

      void error_loop(){
     
    
   

    

     

    
    

     
  while(1){
     
    
   

    

     

    
    

     
    digitalWrite(LED_PIN, !digitalRead(LED_PIN));
     
    
   

    

     

    
    

     
    delay(100);
     
    
   

    

     

    
    

     

        }
     
    
   

    

     

    
    

     

      }
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

      void timer_callback(rcl_timer_t * timer, int64_t last_call_time)
     
    
   

    

     

    
    

     

      {
     
    
   

    

     

    
    

     
  RCLC_UNUSED(last_call_time);
     
    
   

    

     

    
    

     
  if (timer != NULL) {
     
    
   

    

     

    
    

     
    RCSOFTCHECK(rcl_publish(&publisher, &msg, NULL));
     
    
   

    

     

    
    

     

          msg.data++;
     
    
   

    

     

    
    

     

        }
     
    
   

    

     

    
    

     

      }
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

      void setup() {
     
    
   

    

     

    
    

     
  set_microros_wifi_transports("***", "***", "***", 8888);
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     
  pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
     
    
   

    

     

    
    

     
  digitalWrite(LED_PIN, HIGH);
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     
  delay(2000);
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

        allocator = rcl_get_default_allocator();
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     
  //create init_options
     
    
   

    

     

    
    

     
  RCCHECK(rclc_support_init(&support, 0, NULL, &allocator));
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     
  // create node
     
    
   

    

     

    
    

     
  RCCHECK(rclc_node_init_default(&node, "micro_ros_arduino_wifi_node", "", &support));
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     
  // create publisher
     
    
   

    

     

    
    

     
  RCCHECK(rclc_publisher_init_best_effort(
     
    
   

    

     

    
    

     

          &publisher,
     
    
   

    

     

    
    

     

          &node,
     
    
   

    

     

    
    

     
    ROSIDL_GET_MSG_TYPE_SUPPORT(std_msgs, msg, Int32),
     
    
   

    

     

    
    

     
    "topic_name"));
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

        msg.data = 0;
     
    
   

    

     

    
    

     

      }
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

      void loop() {
     
    
   

    

     

    
    

     
    RCSOFTCHECK(rcl_publish(&publisher, &msg, NULL));
     
    
   

    

     

    
    

     

          msg.data++;
     
    
   

    

     

    
    

     

      }
     
    
  
 

  
 
 

其中：

set_microros_wifi_transports("***", "***", "***", 8888);

分别为wifi名，wifi密码，agent地址，agent端口。

测试效果稳定。

需要启动agent。

测试共稳定接受22585890个数据，未出现任何异常：

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