ROS人机交互软件

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 前言

在使用ROS的过程中，我们常常需要使用复杂的编译源代码和相关的解析操作，才能单独对某一个任务进行启动。在修改时，也需要单独打开某个文件、编辑、保存，这个过程比较繁琐。这些数据信息均需要在终端中以字符的方式显示出来，键入命令同样需要在终端中输入字符命令，如果是用于较大的ROS工程，总不能所有调试工作，每改动一下参数都键入字符命令吧。为此人机交互界面氤氲而生，使用按钮，输入框等控件简化这一过程，并且使调试过程更加清晰明确，下方是一个人机交互界面的结构图：

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整个软件被分为6个界面，主要部分为设置界面、建图导航界面、键盘控制界面、单点导航界面、巡航模式界面这六个界面。其中建图导航包含rviz组件，具备显示功能。整个软件还具备保存设置功能，只需第一次开机设置。下面我们对该界面以及运行流程进行详细介绍，并给出一系列较为实用的人机交互软件。

界面介绍

设置页面

设置界面，主要包括连接ros master，通过输入主机IP和从机IP来对机器人进行连接、设置启动功能按钮命令、自定义单点导航按钮名称、显示调试信息等模块。具体如下图所示：

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.........详情请参考古月居文章

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