depthimage_to_laserscan

这个ROS功能包的wiki

功能

depthimage_to_laserscan 使一张深度图像 生成一个2D的激光雷达扫描图像
这个功能包使用的是 lazy 订阅，就是说只有有订阅者订阅 /scan的时候才订阅/image或者/camera_info

订阅的信息

1、/camera/depth/image_raw
sensor_msgs/Image 官网定义

这个功能包可以处理的图片的 图片像素变量类型是 float 和uint16
uint16应该会更快
/camera/depth/image_raw 里的data 是uint8

2、camera_info
通常不需要remampped camera_info这个变量 ， 默认为 和image一个namespace

发布的消息

scan
sensor_msgs/LaserScan 官网定义

github网址

depthimage_to_laserscan github网址
这个版本里没有kinetic
这个软件的wiki上kinetic 的指示说下 indigo-devel版本 ，不知道会有什么问题

代码下载

git clone -b indigo-devel https://github.com/ros-perception/depthimage_to_laserscan.git

  

 

  
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再在工作空间编译 没问题就可以了

我没有遇到依赖项什么的问题

简单运行

首先把depth carema 的link名称 改为camera_depth_frame 功能包默认是这个值 可以修改功能包也 ，简单的话改自己的link名称

执行

rosrun depthimage_to_laserscan depthimage_to_laserscan image:=/camera/depth/image_raw

  

 

  
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结果

原本没有激光数据的就直接有了

在rviz中看 激光还是一条线 ，和面阵激光有差距

功能包里有

这个参数 ，应该可以设置希望输出的 激光的行数 ，即面阵激光

更改后在rivz中显示没有变化。

怀疑的原因是rviz中的激光显示，不会区分 是 几乘几的 激光数据 ，都是一个向量。

待完成内容

• 是否真正转化为了面阵激光，需要 研究它的源码 用mark 显示在rviz中 再看

源码分析

这篇博客进行了核心代码的分析

文章来源: blog.csdn.net，作者：月照银海似蛟龙，版权归原作者所有，如需转载，请联系作者。

原文链接：blog.csdn.net/qq_32761549/article/details/105373130