实验对比

户外小场景下

户外的小场景，其中
i是一个树
ii 石头墙
iii UGV

LOAM把一些树叶提取成了面点，这种面点很不稳定

LeGO-LOAM通过距离滤波的方式把树叶去除了

LOAM把草地上的草提取成了角点，这种角点也不稳定

LeGO-LOAM不提取地面上的角点

所以LeGO-LOAM提取的特征点相比于LOAM更加稳定

最后形成的地图LOAM中杂点多，且一个树形成了3个数，
LeGO-LOAM效果更好些

户外大场景

在大范围场景下，LOAM的杂点要多些

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