这篇博客讲解 如何在使用lookupTransform() 函数时， 监听指定时间一定延时内的 可以用的坐标变换

1、TF2 和 时间

在之前的博客 TF2 监听者的例子中 ， 可以 获取 坐标变换树中 最新的 信息。

坐标变换树随时间改变，TF2会存储1段时间，每个坐标系的变换信息（默认是10s）

当我们通过使用lookupTransform() 函数获得最新的有效坐标变换时，并不知道这个变化发生的具体时间。可能由于某种原因 得到了很久之前的 坐标变换，导致系统出现错误。

例如 在1s时产生了有效的坐标变换，后发生故障，在10s时，我们像以前一样获取坐标变换，此时依然可以成功获取，但是是1s时产生的，类似这种情况就不是我们想要的了。 下面 主要讲解避免这种情况的方法

获取一个坐标变换在指定的时间

2、初步尝试 在指定时间获得 坐标变换

打开 TF2 监听者的例子 就是这篇博客写的

把 src/turtle_tf2_listener.cpp 这个文件 的 lookupTransform() 函数 进行 修改

改成下面的形式

把坐标系设置为 乌龟2 和 乌龟1 ， 时间 改 为 now

之前是这样

  try{
    transformStamped = tfBuffer.lookupTransform("turtle2", "turtle1", ros::Time(0));
  } catch (tf2::TransformException &ex) {
    ROS_WARN("Could NOT transform turtle2 to turtle1: %s", ex.what());
  }

  

 

  
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改成这样

  try{
    transformStamped = tfBuffer.lookupTransform("turtle2", "turtle1", ros::Time::now());
  } catch (tf2::TransformException &ex) {
    ROS_WARN("Could NOT transform turtle2 to turtle1: %s", ex.what());
  }

  

 

  
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• ros::Time(0) 指的是 在buffer中最新可用的坐标变换
• ros::Time::now() 指的是 当前的坐标变换

编译运行下

会发现乌龟2 不像 之前例子中会自动跑到乌龟1 处

坐标变换失败了，原因如下：

每一个监听者会用一个buffer取存储所有的坐标变换有广播者发布的。当广播者发布一个坐标变换，会花一点时间存在buffer中，通常时几毫秒（0.007s）。所有当请求一个坐标变换的时间为 ros::Time::now() 的时候，不会立马有，要等几毫秒。

所有上面直接写 ros::Time::now() 这个方式就失败了

3、等待坐标变换

TF2 提供了 一种方式 ，在指定的时间上，等待一段时间 有效的坐标变换到来。

lookupTransform()函数有第四个参数，就是做这个用的。

把该部分代码改成如下形式

  try{
    transformStamped = tfBuffer.lookupTransform("turtle2", "turtle1", ros::Time::now(), 
                                                ros::Duration(3.0));
  } catch (tf2::TransformException &ex) {
    ROS_WARN("Could NOT transform turtle2 to turtle1: %s", ex.what());
  }

  

 

  
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ros::Duration(3.0) 这个 就是 说明 在请求当前时刻的坐标变换时 允许等待 3 s 的时间。

改成这种方式 再编译 运行

乌龟2 又会自动回到 乌龟1 上

在大部分的 TF2 使用的情况下 ros::Time(0) 使用的情况 更多些 。

ros::Time::now() 加 ros::Duration(3.0) 更加 严谨。

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原文链接：blog.csdn.net/qq_32761549/article/details/109098665