3D激光SLAM:LeGO-LOAM论文解读---摘要
论文的标题是:LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain
- 标题给出的应用场景是 可变地形
- 重点是 轻量级 并 利用 地面优化
- 本质依然是一个 激光雷达里程计和建图
摘要部分
文章提出了一种轻量级、基于地面优化的激光里程计和建图算法LeGo-Loam,能够实时的进行六自由度位姿估计,应用在地面的车辆上面。
强调应用在车辆上面就是因为在应用该算法的时候,雷达必须水平安装(主要设计地面优化部分),像LOAM和LIO-SAM的话对于安装角点是没有要求的,并且在运行过程中角度也可以改变。
LeGo-Loam是一套轻量级的算法,可以在低功耗嵌入式系统中进行实时的位姿估计。LOAM的实时性是要求在x86性能比较好的平台的上进行,LeGo-Loam在算力下降的平台上依然可以实时进行
该算法基于地面优化,在分割和优化的过程中利用地面的存在
首先进行点云分类,并利用分类去除了一部分噪声点,通过特征提取获得面点和角点(这部分和LOAM一样)
通过两步的LM优化方法,利用角点和面点,进行相邻帧的位姿计算。—前端部分
用地面小车在可变地形上采集的数据,和LOAM进行比较,LeGO-LOAM在降低计算量的同时达到了相似或更好的精度。
把LeGO-LOAM集成到一个SLAM的框架里面去,用关键帧的概念对后端进行一个管理,来消除累计误差,用回环检测的方法(LOAM没有的部分)—后端部分。
文章来源: blog.csdn.net,作者:月照银海似蛟龙,版权归原作者所有,如需转载,请联系作者。
原文链接:blog.csdn.net/qq_32761549/article/details/125996455
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