Anaconda虚拟环境中，让Python3使用ROS的cv_bridge

本文借鉴文章，但是该文存在致命性问题，所以博主另开一版，来讲述如何在ubuntu16.04中安装cv_bridge。

使用ROS的时候只用了C++，没有发现cv_bridge这个坑，最近增加了一个使用pytorch的节点，为此使用Anaconda配置了一个只有Python3.5的环境，运行cv_bridge时出现报错

from cv_bridge.boost.cv_bridge_boost import getCvType
ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit_cv_bridge_boost)

其原因是出在ROS自带的cv_bridge只支持python2，想要使用Python3需要自行编译cv_bridge包，本人环境：Ubuntu 16.04+ROS +Anaconda3+Python3.5

具体步骤参考链接中的内容：

https://stackoverflow.com/questions/49221565/unable-to-use-cv-bridge-with-ros-kinetic-and-python3?rq=1

注意：上述链接中的操作要在系统的真实空间中，不要在conda建立的虚拟空间中操作！！！，另外以上参考的stackoverflow链接中，第二个回答没有借鉴价值，看第二个回答卡了我很久

为了保证上述环境的正确性，最好新打开一个终端，并且运行conda deactivate命令，然后按照上述链接中的操作即可完成。

编译cv_bridge包与使用依赖cv_bridge包的详细步骤：

1. 首先进入python3的环境并安装相关依赖包

# 然后安装相关依赖包
sudo apt-get install python-catkin-tools python3-dev python3-catkin-pkg-modules python3-numpy python3-yaml ros-kinetic-cv-bridge

2. 创建一个工作空间用于存放待编译的 cv_bridge 文件

mkdir -p catkin_workspace/src

3. 指示carkin设置cmake变量

cd catkin_workspace
#注意，该处需要根据你原本自带的系统python版本设定。16.04是python3.5,18.04是python3.6
catkin config -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.5m -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.5m.so

4. Instruct catkin to install built packages into install place。这一步不成功也没关系，可不用。

# Instruct catkin to install built packages into install place. It is $CATKIN_WORKSPACE/install folder
catkin config --install

5. 在catkin_workspace工作空间中克隆 cv_bridge src

git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git src/vision_opencv

6. Find version of cv_bridge in your repository

apt-cache show ros-kinetic-cv-bridge | grep Version

7. Checkout right version in git repo. In our case it is 1.12.8

#该步骤我是省去的
cd src/vision_opencv/
git checkout 1.12.8#必须要编译否则cv_bridge的CMakeLists默认版本为python37
cd ../../

8. 开始编译

#有可能会有warning，不用管，只要不报错就行
catkin build
或者 catkin build cv_bridge

9. 进入python3环境(virtualenv)之后，先进入到catkin_workspace工作目录下，运行下面的source，然后再到相关的节点工作空间（如catkin_ws），就可以启动那些使用到cv_bridge库的相关节点了：

# 打开虚拟环境env_py3和进入catkin_workspace空间进行source。
conda activate pytorch
cd catkin_workspace/
# 这里 --extend 参数的作用是让这次的路径配置不影响之前配置好的路径，否则这一次source会覆盖掉之前配置的路径。
source install/setup.bash --extend##每次都必须先激活然后才能使python3调用cv_bridge
cd ..
# 进入另一个工作空间，该空间含有需要启动的python脚本节点。
cd catkin_ws/src/beginner_tutorials/scripts/
python ImgSub.py

如果编译过程中遇到下面的报错：

编译过程中，如果出现下面的报错(目前好像vision_opencv导出来的boost是boost_python37)：

CMake Error at /usr/share/cmake-3.6/Modules/FindBoost.cmake:1677 (message):
  Unable to find the requested Boost libraries.

  Boost version: 1.58.0

  Boost include path: /usr/include

  Could not find the following Boost libraries:

          boost_python3

  No Boost libraries were found.  You may need to set BOOST_LIBRARYDIR to the
  directory containing Boost libraries or BOOST_ROOT to the location of
  Boost.
Call Stack (most recent call first):
  CMakeLists.txt:11 (find_package)

这是因为CMake试图找到libboost_python3.so库，但是在ubuntu中它是libboost_python-py35.so（/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_python-py35.so）。因此应该在文件src/vision_opencv/cv_bridge/CMakeLists.txt中将下面这行更改find_package()中的内容，更改为python-py35。然后再重新编译：
原始行：

find_package(Boost REQUIRED python3)

更改成：

find_package(Boost REQUIRED python-py35)