ROS2+Gazebo11+Car+OpenCV获取巡线视觉数据学习

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zhangrelay 发表于 2022/06/06 22:36:14 2022/06/06
【摘要】 环境介绍: 主系统win11,子系统ubuntu22.04,Gazebo11.10,ROS2 humble。 完成后,整体效果如下: 然后,对获取视觉数据进行处理可以实现巡线跑程序,后面一节再叙述。 需要配置摄像头也就是视觉插件: <sensor name='camera' type='came...

环境介绍:

主系统win11,子系统ubuntu22.04,Gazebo11.10,ROS2 humble。

完成后,整体效果如下:


然后,对获取视觉数据进行处理可以实现巡线跑程序,后面一节再叙述。

需要配置摄像头也就是视觉插件:


             <sensor name='camera' type='camera'>
               <always_on>1</always_on>
               <visualize>1</visualize>
               <update_rate>30</update_rate>
               <camera name='prius_cam'>
                 <horizontal_fov>1.0856</horizontal_fov>
                 <image>
                   <width>640</width>
                   <height>480</height>
                   <format>R8G8B8</format>
                 </image>
                 <clip>
                   <near>0.03</near>
                   <far>100</far>
                 </clip>
                 <noise>
                   <type>gaussian</type>
                   <mean>0</mean>
                   <stddev>0.007</stddev>
                 </noise>
               </camera>
               <plugin name='camera_driver' filename='libgazebo_ros_camera.so'/>
             </sensor>
  
 

launch文件:


      from launch import LaunchDescription
      from launch.actions import  ExecuteProcess
      def generate_launch_description():
       return LaunchDescription([
              ExecuteProcess(
                  cmd=['gazebo', '--verbose', '/home/zhangrelay/ros_ws/prius_line_following/src/world/prius_on_track.world'],
                  output='screen'),
        ])
  
 

需要用到的一些指令:

  1. source install/setup.sh
  2. ros2 launch prius_line_following car_on_track.launch.py
  3. ros2 topic list
  4. rqt

如果需要更改赛道和色彩如下:

如何实现呢? 

当然如果觉得车的颜色也不好看,也可以改:

这如何实现?

需要熟练掌握Gazebo11使用,此部分基础ROS1/2差异不大,内容和方法基本通用的。


-^_^-


 

文章来源: zhangrelay.blog.csdn.net,作者:zhangrelay,版权归原作者所有,如需转载,请联系作者。

原文链接:zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/125137224

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