ROS 2 Humble Hawksbill 正式版安装流程

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zhangrelay 发表于 2022/05/25 01:03:50 2022/05/25
【摘要】 本文仅为个人记录,推荐此类学习主要参考官网即可。 官网链接:docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html 功能包首发总计☞1096:    ros2 run demo_nodes_cpp talker ros2 r...

本文仅为个人记录,推荐此类学习主要参考官网即可。

官网链接:docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html

功能包首发总计☞1096: 

 

ros2 run demo_nodes_cpp talker
ros2 run demo_nodes_py listener 


支持全平台如下:


安装通常不会遇到啥问题的。

这里使用WSL2,使用起来非常便捷,无需切换系统,并且大部分功能全部通用。

操作系统使用Win11+Ubuntu22.04

 

 

当然Win11直接支持安装,这里需要异构系统交互使用,因此双系统都安装。

Win11直接使用ros2效果如下:

 


安装过程:

设置安装源如下,依次执行如下命令:

  1. apt-cache policy | grep universe
  2. sudo apt install software-properties-common
  3. sudo add-apt-repository universe
  4. sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
  5. sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
  6. echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

更新:

  1. sudo apt update
  2. sudo apt upgrade 


安装桌面版:

sudo apt install ros-humble-desktop

或者,安装基础版:

sudo apt install ros-humble-ros-base


更新环境,打开终端即可使用humble:

source /opt/ros/humble/setup.bash


删除:

sudo apt remove ~nros-humble-* && sudo apt autoremove

sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update
sudo apt autoremove
# Consider upgrading for packages previously shadowed.
sudo apt upgrade


测试:

ros2 run demo_nodes_cpp talker
ros2 run demo_nodes_py listener 



  
  1. 156 apt-cache policy | grep universe
  2. 157 sudo apt install software-properties-common
  3. 158 sudo add-apt-repository universe
  4. 159 sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
  5. 160 sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
  6. 161 echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
  7. 162 sudo apt update
  8. 163 sudo apt upgrade
  9. 164 sudo apt install ros-humble-desktop
  10. 165 ros2 run demo_nodes_cpp talker
  11. 166 ros2 run demo_nodes_py listener
  12. 167 rviz2
  13. 168 rqt

文章来源: zhangrelay.blog.csdn.net,作者:zhangrelay,版权归原作者所有,如需转载,请联系作者。

原文链接:zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/124941088

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