实验1 蓝桥ROS1机器人入门 适用kinetic/melodic/noetic

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zhangrelay 发表于 2022/05/13 22:55:13 2022/05/13
【摘要】 要求: ROS1基本安装操作和环境配置。 环境: www.lanqiao.cn/courses/854 记录: 1. 熟悉终端: 双击打开,并使用。 当输入正确指令,会有相应反馈结果;不正确指令,会报错。 例如:time,date shiyanlou:~/ $ time ...

要求:

ROS1基本安装操作和环境配置。

环境:

www.lanqiao.cn/courses/854


记录:

1. 熟悉终端:

双击打开,并使用。

当输入正确指令,会有相应反馈结果;不正确指令,会报错。

例如:time,date


      shiyanlou:~/ $ time                                                   [8:32:44]
      shell  0.65s user 0.34s system 16% cpu 5.956 total
      children  0.09s user 0.06s system 2% cpu 5.956 total
      shiyanlou:~/ $ data                                                   [8:32:48]
      zsh: command not found: data
      shiyanlou:~/ $ date                                                   [8:32:53]
      2022\u5e74 05\u6708 13\u65e5 \u661f\u671f\u4e94 08:32:58 CST
      shiyanlou:~/ $
  
 

如上快捷操作不可用,会被浏览器截获,而非云实践环境中打开终端。

ROS安装:

sudo apt install ros-kinetic-desktop-full  

已安装功能包,具体时间:20190220

目前时间:20220513,最好升级。

ROS升级:

sudo apt update

更新报错

修正ros.asc:


      -----BEGIN PGP PUBLIC KEY BLOCK-----
      Version: GnuPG v1
      mQINBFzvJpYBEADY8l1YvO7iYW5gUESyzsTGnMvVUmlV3XarBaJz9bGRmgPXh7jc
      VFrQhE0L/HV7LOfoLI9H2GWYyHBqN5ERBlcA8XxG3ZvX7t9nAZPQT2Xxe3GT3tro
      u5oCR+SyHN9xPnUwDuqUSvJ2eqMYb9B/Hph3OmtjG30jSNq9kOF5bBTk1hOTGPH4
      K/AY0jzT6OpHfXU6ytlFsI47ZKsnTUhipGsKucQ1CXlyirndZ3V3k70YaooZ55rG
      aIoAWlx2H0J7sAHmqS29N9jV9mo135d+d+TdLBXI0PXtiHzE9IPaX+ctdSUrPnp+
      TwR99lxglpIG6hLuvOMAaxiqFBB/Jf3XJ8OBakfS6nHrWH2WqQxRbiITl0irkQoz
      pwNEF2Bv0+Jvs1UFEdVGz5a8xexQHst/RmKrtHLct3iOCvBNqoAQRbvWvBhPjO/p
      V5cYeUljZ5wpHyFkaEViClaVWqa6PIsyLqmyjsruPCWlURLsQoQxABcL8bwxX7UT
      hM6CtH6tGlYZ85RIzRifIm2oudzV5l+8oRgFr9yVcwyOFT6JCioqkwldW52P1pk/
      /SnuexC6LYqqDuHUs5NnokzzpfS6QaWfTY5P5tz4KHJfsjDIktly3mKVfY0fSPVV
      okdGpcUzvz2hq1fqjxB6MlB/1vtk0bImfcsoxBmF7H+4E9ZN1sX/tSb0KQARAQAB
      tCZPcGVuIFJvYm90aWNzIDxpbmZvQG9zcmZvdW5kYXRpb24ub3JnPokCVAQTAQgA
      PgIbAwULCQgHAgYVCgkICwIEFgIDAQIeAQIXgBYhBMHPbjHmut6IaLFytPQu1vur
      F8ZUBQJgsdhRBQkLTMW7AAoJEPQu1vurF8ZUTMwP/3f7EkOPIFjUdRmpNJ2db4iB
      RQu5b2SJRG+KIdbvQBzKUBMV6/RUhEDPjhXZI3zDevzBewvAMKkqs2Q1cWo9WV7Z
      PyTkvSyey/Tjn+PozcdvzkvrEjDMftIk8E1WzLGq7vnPLZ1q/b6Vq4H373Z+EDWa
      DaDwW72CbCBLWAVtqff80CwlI2x8fYHKr3VBUnwcXNHR4+nRABfAWnaU4k+oTshC
      Qucsd8vitNfsSXrKuKyz91IRHRPnJjx8UvGU4tRGfrHkw1505EZvgP02vXeRyWBR
      fKiL1vGy4tCSRDdZO3ms2J2m08VPv65HsHaWYMnO+rNJmMZj9d9JdL/9GRf5F6U0
      quoIFL39BhUEvBynuqlrqistnyOhw8W/IQy/ymNzBMcMz6rcMjMwhkgm/LNXoSD1
      1OrJu4ktQwRhwvGVarnB8ihwjsTxZFylaLmFSfaA+OAlOqCLS1OkIVMzjW+Ul6A6
      qjiCEUOsnlf4CGlhzNMZOx3low6ixzEqKOcfECpeIj80a2fBDmWkcAAjlHu6VBhA
      TUDG9e2xKLzV2Z/DLYsb3+n9QW7KO0yZKfiuUo6AYboAioQKn5jh3iRvjGh2Ujpo
      22G+oae3PcCc7G+z12j6xIY709FQuA49dA2YpzMda0/OX4LP56STEveDRrO+CnV6
      WE+F5FaIKwb72PL4rLi4
      =i0tj
      -----END PGP PUBLIC KEY BLOCK-----
  
 

sudo apt-key add ros.asc

终端显示ok。


      shiyanlou:~/ $ sudo apt-key add ros.asc                               [8:42:07]
      OK
  
 

再次升级即可。

更新特定功能包,如ros-kinetic-desktop-full。

如果遇到不会的指令,使用help。

例如:

sudo apt -h 

使用install,再试一次:

sudo apt install ros-kinetic-desktop-full

功能包更新如下:

 

已经由2019版本更新到2021版本。

rosdep:

操作指令还有挺多的,如下:

rosdep初始化:sudo rosdep init

rosdep更新:rosdep update

包括ROS官网全部指令都可以实验,依据情况自主实验。

 

由于服务器不稳定,会经常出错。

ROS配置:

ros1:source /opt/ros/kinetic/setup.zsh 

ros2:source /opt/ros/ardent/setup.zsh 

一个终端只能选择一个ros。


思考:

1. 部分指令不兼容

依据报错信息排查错误

2. 命令陌生不清楚具体使用

多用自带help,在对应命令后加上 -h 

掌握高效率的学习方法非常重要。 


 

文章来源: zhangrelay.blog.csdn.net,作者:zhangrelay,版权归原作者所有,如需转载,请联系作者。

原文链接:zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/124744564

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