实验1 蓝桥ROS1机器人入门 适用kinetic/melodic/noetic

要求：

ROS1基本安装操作和环境配置。

环境：

www.lanqiao.cn/courses/854

记录：

1. 熟悉终端：

双击打开，并使用。

当输入正确指令，会有相应反馈结果；不正确指令，会报错。

例如：time，date

  

   

    

     

    
    

     

      shiyanlou:~/ $ time                                                   [8:32:44]
     
    
   

    

     

    
    

     

      shell  0.65s user 0.34s system 16% cpu 5.956 total
     
    
   

    

     

    
    

     

      children  0.09s user 0.06s system 2% cpu 5.956 total
     
    
   

    

     

    
    

     

      shiyanlou:~/ $ data                                                   [8:32:48]
     
    
   

    

     

    
    

     

      zsh: command not found: data
     
    
   

    

     

    
    

     

      shiyanlou:~/ $ date                                                   [8:32:53]
     
    
   

    

     

    
    

     

      2022\u5e74 05\u6708 13\u65e5 \u661f\u671f\u4e94 08:32:58 CST
     
    
   

    

     

    
    

     

      shiyanlou:~/ $            
     
    
  
 

如上快捷操作不可用，会被浏览器截获，而非云实践环境中打开终端。

ROS安装：

sudo apt install ros-kinetic-desktop-full  

已安装功能包，具体时间：20190220

目前时间：20220513，最好升级。

ROS升级：

sudo apt update

更新报错

修正ros.asc：

  

   

    

     

    
    

     

      -----BEGIN PGP PUBLIC KEY BLOCK-----
     
    
   

    

     

    
    

     

      Version: GnuPG v1
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

      mQINBFzvJpYBEADY8l1YvO7iYW5gUESyzsTGnMvVUmlV3XarBaJz9bGRmgPXh7jc
     
    
   

    

     

    
    

     

      VFrQhE0L/HV7LOfoLI9H2GWYyHBqN5ERBlcA8XxG3ZvX7t9nAZPQT2Xxe3GT3tro
     
    
   

    

     

    
    

     

      u5oCR+SyHN9xPnUwDuqUSvJ2eqMYb9B/Hph3OmtjG30jSNq9kOF5bBTk1hOTGPH4
     
    
   

    

     

    
    

     

      K/AY0jzT6OpHfXU6ytlFsI47ZKsnTUhipGsKucQ1CXlyirndZ3V3k70YaooZ55rG
     
    
   

    

     

    
    

     

      aIoAWlx2H0J7sAHmqS29N9jV9mo135d+d+TdLBXI0PXtiHzE9IPaX+ctdSUrPnp+
     
    
   

    

     

    
    

     

      TwR99lxglpIG6hLuvOMAaxiqFBB/Jf3XJ8OBakfS6nHrWH2WqQxRbiITl0irkQoz
     
    
   

    

     

    
    

     

      pwNEF2Bv0+Jvs1UFEdVGz5a8xexQHst/RmKrtHLct3iOCvBNqoAQRbvWvBhPjO/p
     
    
   

    

     

    
    

     

      V5cYeUljZ5wpHyFkaEViClaVWqa6PIsyLqmyjsruPCWlURLsQoQxABcL8bwxX7UT
     
    
   

    

     

    
    

     

      hM6CtH6tGlYZ85RIzRifIm2oudzV5l+8oRgFr9yVcwyOFT6JCioqkwldW52P1pk/
     
    
   

    

     

    
    

     

      /SnuexC6LYqqDuHUs5NnokzzpfS6QaWfTY5P5tz4KHJfsjDIktly3mKVfY0fSPVV
     
    
   

    

     

    
    

     

      okdGpcUzvz2hq1fqjxB6MlB/1vtk0bImfcsoxBmF7H+4E9ZN1sX/tSb0KQARAQAB
     
    
   

    

     

    
    

     

      tCZPcGVuIFJvYm90aWNzIDxpbmZvQG9zcmZvdW5kYXRpb24ub3JnPokCVAQTAQgA
     
    
   

    

     

    
    

     

      PgIbAwULCQgHAgYVCgkICwIEFgIDAQIeAQIXgBYhBMHPbjHmut6IaLFytPQu1vur
     
    
   

    

     

    
    

     

      F8ZUBQJgsdhRBQkLTMW7AAoJEPQu1vurF8ZUTMwP/3f7EkOPIFjUdRmpNJ2db4iB
     
    
   

    

     

    
    

     

      RQu5b2SJRG+KIdbvQBzKUBMV6/RUhEDPjhXZI3zDevzBewvAMKkqs2Q1cWo9WV7Z
     
    
   

    

     

    
    

     

      PyTkvSyey/Tjn+PozcdvzkvrEjDMftIk8E1WzLGq7vnPLZ1q/b6Vq4H373Z+EDWa
     
    
   

    

     

    
    

     

      DaDwW72CbCBLWAVtqff80CwlI2x8fYHKr3VBUnwcXNHR4+nRABfAWnaU4k+oTshC
     
    
   

    

     

    
    

     

      Qucsd8vitNfsSXrKuKyz91IRHRPnJjx8UvGU4tRGfrHkw1505EZvgP02vXeRyWBR
     
    
   

    

     

    
    

     

      fKiL1vGy4tCSRDdZO3ms2J2m08VPv65HsHaWYMnO+rNJmMZj9d9JdL/9GRf5F6U0
     
    
   

    

     

    
    

     

      quoIFL39BhUEvBynuqlrqistnyOhw8W/IQy/ymNzBMcMz6rcMjMwhkgm/LNXoSD1
     
    
   

    

     

    
    

     

      1OrJu4ktQwRhwvGVarnB8ihwjsTxZFylaLmFSfaA+OAlOqCLS1OkIVMzjW+Ul6A6
     
    
   

    

     

    
    

     

      qjiCEUOsnlf4CGlhzNMZOx3low6ixzEqKOcfECpeIj80a2fBDmWkcAAjlHu6VBhA
     
    
   

    

     

    
    

     

      TUDG9e2xKLzV2Z/DLYsb3+n9QW7KO0yZKfiuUo6AYboAioQKn5jh3iRvjGh2Ujpo
     
    
   

    

     

    
    

     

      22G+oae3PcCc7G+z12j6xIY709FQuA49dA2YpzMda0/OX4LP56STEveDRrO+CnV6
     
    
   

    

     

    
    

     

      WE+F5FaIKwb72PL4rLi4
     
    
   

    

     

    
    

     

      =i0tj
     
    
   

    

     

    
    

     

      -----END PGP PUBLIC KEY BLOCK-----
     
    
  
 

sudo apt-key add ros.asc

终端显示ok。

  

   

    

     

    
    

     

      shiyanlou:~/ $ sudo apt-key add ros.asc                               [8:42:07]
     
    
   

    

     

    
    

     

      OK
     
    
  
 

再次升级即可。

更新特定功能包，如ros-kinetic-desktop-full。

如果遇到不会的指令，使用help。

例如：

sudo apt -h 

使用install，再试一次：

sudo apt install ros-kinetic-desktop-full

功能包更新如下：

已经由2019版本更新到2021版本。

rosdep：

操作指令还有挺多的，如下：

rosdep初始化：sudo rosdep init

rosdep更新：rosdep update

包括ROS官网全部指令都可以实验，依据情况自主实验。

由于服务器不稳定，会经常出错。

ROS配置：

ros1：source /opt/ros/kinetic/setup.zsh 

ros2：source /opt/ros/ardent/setup.zsh 

一个终端只能选择一个ros。

思考：

1. 部分指令不兼容

依据报错信息排查错误

2. 命令陌生不清楚具体使用

多用自带help，在对应命令后加上 -h 

掌握高效率的学习方法非常重要。 

文章来源: zhangrelay.blog.csdn.net，作者：zhangrelay，版权归原作者所有，如需转载，请联系作者。

原文链接：zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/124744564