实验2 蓝桥ROS1架构与概念 适用kinetic/melodic/noetic

需要先完成实验1，不要直接看本实验。

要求：

ROS1文件系统级、计算图级、社区级、创建功能包并实现功能等。

环境：

www.lanqiao.cn/courses/854

记录：

下载课程介绍中的案例源程序

wget https://labfile.oss.aliyuncs.com/courses/854/rosdemos_ws.zip

解压缩

unzip -h 不清楚就查帮助文档

unzip rosdemos_ws.zip

文件系统

以turtlesim源码为例：

复制到：

使用catkin_make编译。

生成devel和build：

build：编译

devel：开发

src：源码

src-build-devel。

可执行文件在devel中，需要导入devel/setup.zsh。

计算图级

ROS1程序节点之间的关联性：

分别在不同的终端输入：

第一个（启动主节点）：roscore 

第二个（可视化小乌龟节点）：rosrun turtlesim turtlesim_node 

第三个（遥控小乌龟节点）：rosrun turtlesim turtle_teleop_key

第四个（图形化工具查看上述节点关系）：rqt_graph

社区级

打开网站：  wiki.ros.org

进行详细了解

创建功能包并实现功能。

默认效果

以turtlesim修改为例：

  

   

    

     

    
    

     

      #define DEFAULT_BG_R 0x45
     
    
   

    

     

    
    

     

      #define DEFAULT_BG_G 0x56
     
    
   

    

     

    
    

     

      #define DEFAULT_BG_B 0xff
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

      namespace turtlesim
     
    
   

    

     

    
    

     

      {
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

      TurtleFrame::TurtleFrame(QWidget* parent, Qt::WindowFlags f)
     
    
   

    

     

    
    

     

      : QFrame(parent, f)
     
    
   

    

     

    
    

     

      , path_image_(500, 500, QImage::Format_ARGB32)
     
    
   

    

     

    
    

     

      , path_painter_(&path_image_)
     
    
   

    

     

    
    

     

      , frame_count_(0)
     
    
   

    

     

    
    

     

      , id_counter_(0)
     
    
   

    

     

    
    

     

      {
     
    
   

    

     

    
    

     
  setFixedSize(500, 500);
     
    
   

    

     

    
    

     
  setWindowTitle("TurtleSim");
     
    
  
 

修改为：

  

   

    

     

    
    

     

      #define DEFAULT_BG_R 0x66
     
    
   

    

     

    
    

     

      #define DEFAULT_BG_G 0x44
     
    
   

    

     

    
    

     

      #define DEFAULT_BG_B 0x22
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

      namespace turtlesim
     
    
   

    

     

    
    

     

      {
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

      TurtleFrame::TurtleFrame(QWidget* parent, Qt::WindowFlags f)
     
    
   

    

     

    
    

     

      : QFrame(parent, f)
     
    
   

    

     

    
    

     

      , path_image_(666, 666, QImage::Format_ARGB32)
     
    
   

    

     

    
    

     

      , path_painter_(&path_image_)
     
    
   

    

     

    
    

     

      , frame_count_(0)
     
    
   

    

     

    
    

     

      , id_counter_(0)
     
    
   

    

     

    
    

     

      {
     
    
   

    

     

    
    

     
  setFixedSize(666, 666);
     
    
   

    

     

    
    

     
  setWindowTitle("TurtleSim-ID-666666");
     
    
  
 

注意：ID需要修改为对应学号！

依据实际操作完成。 

思考：

1. 编译后代码，需要更新环境，否则系统不识别

使用 source devel/setup.zsh

2. 修改源码，可以定制化相关功能

阅读开源程序源代码，并能掌握部分代码修改和定制。

文章来源: zhangrelay.blog.csdn.net，作者：zhangrelay，版权归原作者所有，如需转载，请联系作者。

原文链接：zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/124744927