实验三 蓝桥ROS1可视化和调试工具 适用kinetic/melodic/noetic

需要先完成实验1+2，不要直接看本实验。

要求：

调试ROS1节点、日志消息、检测系统状态、设置动态参数、roswtf、可视化节点诊断、绘制标量数据图、图像可视化、3D可视化、保存与回放数据、插件。

环境：

www.lanqiao.cn/courses/854

记录：

这部分内容较多，依据具体情况，这里选用绘制标量图为例：

绘制标量图

从数据到图表

使用rqt工具

具体数据如果用终端显示如下：

rostopic echo /turtle1/pose

---
x: 0.799173235893
y: 3.09818553925
theta: 4.71850299835
linear_velocity: 0.600000023842
angular_velocity: 0.300000011921
---
x: 0.799278020859
y: 3.088586092
theta: 4.72330284119
linear_velocity: 0.600000023842
angular_velocity: 0.300000011921
---
x: 0.79942882061
y: 3.07898736
theta: 4.72810268402
linear_velocity: 0.600000023842
angular_velocity: 0.300000011921
---
x: 0.799625754356
y: 3.06938934326
theta: 4.73290300369
linear_velocity: 0.600000023842
angular_velocity: 0.300000011921
---
x: 0.799868762493
y: 3.05979251862
theta: 4.73770284653
linear_velocity: 0.600000023842
angular_velocity: 0.300000011921
---
x: 0.800157785416
y: 3.05019688606
theta: 4.74250268936
linear_velocity: 0.600000023842
angular_velocity: 0.300000011921
---
x: 0.800492882729
y: 3.04060268402
theta: 4.74730300903
linear_velocity: 0.600000023842
angular_velocity: 0.300000011921

这种数据非常不形象，使用工具可以使二维，三维数据可视化，便于理解和分析。

rosrun plotjuggler PlotJuggler

选择steaming

再选择：

确认ok!

可以看到变化的数值！

绘制为二维曲线图！

设置buffer 30s：

上图就是可以用于写论文的轨迹曲线，专业级别的。 

思考：

1. 遇到下载新功能包速度缓慢

要么等，要么更换为国内服务器

 sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. ROS工具非常多

需要依据具体情况选择合适工具学习并掌握

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