ROS机器人的一行命令（API）和一段代码（APP）

这是课程中的一个案例：

代码实现如下：

  

   

    

     

    
    

     

      #include <ros/ros.h>
     
    
   

    

     

    
    

     

      #include <geometry_msgs/Twist.h>
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

      int main(int argc, char **argv)
     
    
   

    

     

    
    

     

      {
     
    
   

    

     

    
    

     

      	ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

      	ros::NodeHandle n;
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

      	ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     
	ros::Rate loop_rate(10);
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     
	int count = 0;
     
    
   

    

     

    
    

     
	while (ros::ok())
     
    
   

    

     

    
    

     

      	{
     
    
   

    

     

    
    

     

      		geometry_msgs::Twist vel_msg;
     
    
   

    

     

    
    

     

      		vel_msg.linear.x = 0.1+0.0001*count;
     
    
   

    

     

    
    

     

      		vel_msg.angular.z = 0.2;
     
    
   

    

     

    
    

     

      		count++;
     
    
   

    

     

    
    

     
      
     
    
   

    

     

    
    

     

      		turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
     
    
   

    

     

    
    

     
		ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
     
    
   

    

     

    
    

     

      				vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

      	    loop_rate.sleep();
     
    
   

    

     

    
    

     

      	}
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     
	return 0;
     
    
   

    

     

    
    

     

      }
     
    
  
 

rqt等效：

主要想说明简单案例调试时间成本差异。

实现同样的功能所花费的时间，效率提升非常明显

为什么报错？

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