蓝桥ROS机器人之ROS程序和普通程序以及APP/API等

有个问题记录一下：

• ROS程序和普通程序有什么区别？
• 什么是ROS应用？什么是ROS接口？

第一个问题，本质上没有区别的。

使用上有一些区别罢了。

第二个问题，pub或sub都支持很多模式，自己写个聊天工具都不难的。

命令行接口查看

图形化接口查看 

当然直接写个sub也行的。

这里直接在云课中使用古月居21讲内容。

蓝桥ROS机器人之古月居ROS入门21讲

推荐学生阅读（2019年左右一篇文章）：

互联网下半场：从超级入口到超级接口，从超级APP到超级API

  

   

    

     

    
    

     

      shiyanlou:~/ $ history                                               [16:03:39]
     
    
   

    

     

    
    

     

          1  git clone https://github.com/rapiz1/DungeonRush.git
     
    
   

    

     

    
    

     

          2  apt install libsdl2-dev libsdl2-image-dev libsdl2-mixer-dev libsdl2-net-dev libsdl2-ttf-dev
     
    
   

    

     

    
    

     

          3  sudo apt install libsdl2-dev libsdl2-image-dev libsdl2-mixer-dev libsdl2-net-dev libsdl2-ttf-dev
     
    
   

    

     

    
    

     

          4  w
     
    
   

    

     

    
    

     

          5  sudo apt update
     
    
   

    

     

    
    

     

          6  sudo apt install libsdl2-dev libsdl2-image-dev libsdl2-mixer-dev libsdl2-net-dev libsdl2-ttf-dev
     
    
   

    

     

    
    

     

          7  ls
     
    
   

    

     

    
    

     

          8  cd DungeonRush
     
    
   

    

     

    
    

     

          9  ls
     
    
   

    

     

    
    

     

         10  cmake -B build && cmake --build build
     
    
   

    

     

    
    

     

         11  mkdir build
     
    
   

    

     

    
    

     

         12  cmake -B build && cmake --build build
     
    
   

    

     

    
    

     

         13  cd build
     
    
   

    

     

    
    

     

         14  cmake ..
     
    
   

    

     

    
    

     

         15  make 
     
    
   

    

     

    
    

     

         16  cd bin
     
    
   

    

     

    
    

     

         17  ls
     
    
   

    

     

    
    

     

         18  ./dungeon_rush
     
    
   

    

     

    
    

     

         19  cd ..
     
    
   

    

     

    
    

     

         20  make
     
    
   

    

     

    
    

     

         21  cd bin
     
    
   

    

     

    
    

     

         22  ./dungeon_rush
     
    
   

    

     

    
    

     

         23  cd ..
     
    
   

    

     

    
    

     

         24  make
     
    
   

    

     

    
    

     

         25  cd bin
     
    
   

    

     

    
    

     

         26  ./dungeon_rush
     
    
   

    

     

    
    

     

         27  git clone https://gitcode.net/ZhangRelay/ros_book.git
     
    
   

    

     

    
    

     

         28  unzip ros_21_tutorials-master.zip
     
    
   

    

     

    
    

     

         29  cd ros_ws
     
    
   

    

     

    
    

     

         30  catkin_make
     
    
   

    

     

    
    

     

         31  cal
     
    
   

    

     

    
    

     

         32  w
     
    
   

    

     

    
    

     

         33  source devel/setup.zsh
     
    
   

    

     

    
    

     

         34  rosrun learning_topic person_publisher
     
    
   

    

     

    
    

     

         35  roscore
     
    
   

    

     

    
    

     

         36  rostopic list
     
    
   

    

     

    
    

     

         37  rosnode list
     
    
   

    

     

    
    

     

         38  rostopic
     
    
   

    

     

    
    

     

         39  rostopic info /person_info
     
    
   

    

     

    
    

     

         40  source devel/setup.bash
     
    
   

    

     

    
    

     

         41  source devel/setup.zsh
     
    
   

    

     

    
    

     

         42  rosrun learning_topic person_subscriber
     
    
   

    

     

    
    

     

         43  rostopic info /person_info
     
    
   

    

     

    
    

     

         44  ./person_publisher
     
    
   

    

     

    
    

     

         45  rosrun learning_topic person_publisher
     
    
   

    

     

    
    

     

         46  ./person_subscriber
     
    
   

    

     

    
    

     

         47  rosrun learning_topic person_publisher
     
    
   

    

     

    
    

     

         48  ./person_subscriber
     
    
   

    

     

    
    

     

         49  ./person_publisher
     
    
   

    

     

    
    

     

         50  rostopic echo /person_info
     
    
   

    

     

    
    

     

         51  rqt
     
    
   

    

     

    
    

     

         52  ./person_subscriber
     
    
   

    

     

    
    

     

         53  rostopic list
     
    
   

    

     

    
    

     

         54  rostopic pub /person_info learning_topic/Person "name: 'csgl'\nage: 62\nsex: 0"
     
    
   

    

     

    
    

     

         55  rqt
     
    
   

    

     

    
    

     

      shiyanlou:~/ $                                                       [16:03:44]
     
    
  
 

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