倍福Ethercat学习日记

1 SSC简介

供应商：德州仪器公司（0xe000059d）。

注：这是一个自动化的配置和提供的文件或文件碎片，可以添加这是不覆盖的许可证从Beckhoff自动化有限公司.

如果代码应设置在am335x executes从属设备（CPU：ARM Cortex A8）。应用程序应该运行在冰/ IDK评估板

从德州仪器和需要一个建设项目中，IA的SDK。

processors.wiki.ti.com/index.php/A…

pru-icss EtherCAT固件实现了EtherCAT从站控制器的第2层的功能和提供了EtherCATASIC的功能集成到am3357 / am3359 SOC中IP pru-icss。

利用TI ESC在他们的产品系统集成商

EtherCAT栈供应商支持TI ESC

2 术语和缩写

普拉斯：可编程实时单元子系统

pru-icss：可编程实时单元的工业通信子系统与工业通信支持普拉斯

ESC：EtherCAT从站控制器

ECAT：EtherCAT

PDI：处理数据接口（主机接口，ESC）

HRT：高实时性

SRT：软实时

NOTE3: Refer tosdk\protocols\ethercat_slave\ecat_appl\EcatStack\ecat_appl_cnfg.h for PINMUXconfiguration for AM335x ICE/IDK platforms

AM335是TI的芯片，我所用的STM32是ST的。

基于EtherCAT支持从接入层

sdk\protocols\ethercat_slave\ecat_appl\EcatStack\tiescbsp.c

sdk\protocols\ethercat_slave\include\tiescbsp.h

APIs for SSC

sdk\protocols\ethercat_slave\ecat_appl\EcatStack\tieschw.c

sdk\protocols\ethercat_slave\include\tieschw.h

3 倍福工程的BSP

（ Board Support Package)是板级支持包，是介于主板硬件和操作系统之间的一层，应该说是属于操作系统的一部分，主要目的是为了支持操作系统，使之能够更好的运行于硬件主板。

暂时更改了rcc和gpio头文件，bsp不再报错

先是通过修改bsp,c..编译通过

是参考stm32的固件库进行的对应修改

但是不一定对，要参考相应的硬件。。。

4 EtherCAT从站代码配置

可以参考EtherCATSlave Implementation Guide（EtherCAT从站实施指南）作为从站实施的开始，请点击这里下载。 该文件涵盖从站实施的起始步骤，包括开发硬件、软件、研讨会和培训、一致性，以及一步步的提示信息。EtherCAT从站协议栈可以从多个供应商获取。Beckhoff将从站协议栈代码(SSC)-源代码免费开放给所有ETG会员。 EtherCAT从站实施套件也可以从相关供应商获取。请在官方EtherCAT产品指南中查询更多从站评估套件：EtherCAT产品页面

对于主站来讲，你并不需要专用的硬件设备。任何以太网MAC都可以满足要求。EtherCAT对资源消耗非常小，因此也无需特殊的通讯处理器。主站代码可以从多种渠道获得，如一些通过样本代码包提供的免费开放代码，甚至一些包含了RTOS的主站产品。实施服务同样有不同的供应商可以提供。请点击此处了解EtherCAT产品情况。

5 EtherCAT从站控制芯片的授权

当您从EtherCAT从站控制器供应商那里购买了ESC芯片，所有的EtherCAT功能已经包含在芯片中。对EtherCAT从站设备供应商来说，取得了ESC供应商资格则包含该授权，无需额外的EtherCAT授权费用。根据EtherCAT从站搭建指南(中英版).pdf和AN-ET9300.pdf

6 关于am335为ECAT匹配的硬件通道

这些API实现的关键接口ESC仿真固件和EtherCAT协议栈。他们是

在下面的源代码文件

Uint8 HW_Init(void)

通过调用bsp_init描述初始化EtherCAT奴隶接口。等待固件 准备好了。重置事件面具。注册PDI和同步中断处理程序。禁用所有SyncManagers 调用

用PRU-ICSS的硬件通道层

sdk\protocols\ethercat_slave\ecat_appl\EcatStack\tiescbsp.c sdk\protocols\ethercat_slave\include\tiescbsp. H

Wrapper api forssc

固件接口初始化堆栈

bsp_init

Tiescappl与el9800appl之间，只有UINT与Uint不同，头文件不同，主要的子函数都相同。

Tieschw与el9800hw之间的区别

7 关于tieschw源码

APIs cover following important aspects. Stack - EtherCAT firmware IPC interface EEPROM emulation handling SyncManager properties management for TI ESC HAL SyncManager access and control APIs SyncManager Malibox mode support SyncManager Buffer mode support Special register/memory access handling (NOTE: registers are emulated in memoryby firmware) PRU-ICSS MDIO host side APIs Spinlock APIs for concurrent Host/Firmware shared memory access System Time PDI controlled APIs Timer APIs for EtherCAT stack Mutex APIs for EtherCAT stack Interrupt Management APIs for EtherCAT stack PRU firmware header mapping API Firmware Upgrade APIs for EtherCAT stack

译：

API覆盖以下方面。堆栈EtherCAT固件IPC接口

EEPROM仿真处理

syncmanager访问和控制接口syncmanager邮箱模式支持

syncmanager缓冲模式支持专用寄存器/存储器访问处理（注：寄存器仿真存储器的固件）

pru-icss MDIO主机端接口自旋锁的API并行主机/固件共享内存访问

系统时间PDI控制APIAPI的EtherCAT栈定时器

互斥的API EtherCAT协议栈API的EtherCAT栈中断管理

保诚固件标头映射API固件升级的API EtherCAT栈