robot_pose_ekf运行报错问题解决

Robot Pose EKF 包用于根据来自不同来源的（部分）位姿测量来估计机器人的 3D 位姿。它使用带有 6D 模型（3D 位置和 3D 方向）的扩展卡尔曼滤波器来结合车轮里程计、IMU 传感器和视觉里程计的测量结果。基本思想是提供与不同传感器的松散耦合集成，其中传感器信号作为 ROS 消息接收。

    EKF node的缺省启动文件位于robot_pose_ekf包中，文件中有许多配置参数：

具体在ros官网有详细介绍 wiki.ros.org/robot_pose_…

而我在运行功能包的时候报错如下

后来发现是ekf包版本不同导致的

原因是我在官网下载的ekf源码包不对应，虽然已经选择了对应的ros版本，依然会显示报错。

因此采用不再把robot_pose_ekf包的源码放到我自己工程的方法，

而是把他用ros命令安装的方法，此时安装的ekf包是正确的版本，可以满足使用。只是按照的不是ekf功能包的源码文件，因此需要在下载功能包以后，再把功能包相应路径下的launch文件的的配置内容按照使用情况进行修改（ekf的launch文件中设置了ekf的输入和输出对应的话题，因此需要进行相应修改）

首先，删掉我在我源码包中的ekf功能包

rm -r robot_pose_ekf

然后用ros命令安装此功能包

sudo apt-get install ros-kinetic-robot-pose-ekf

同时，robot_pose_ekf下的launch文件进行对应的修改

1 进入ekf功能包的目录下

roscd robot_pose_ekf/

2 查看 目录下的文件

ls

3 修改launch文件内容

sudo gedit robot_pose_ekf.launch

再次编译我的功能包，不会在报错