ROS机器人程序设计教学进度表（ROS2）

周次

起止日期

讲课内容分章和分节的名称

课时数

习题、实验、设计、实践或科学实验名称

课时数

1

8.30-9.03

课程准备

2

课程准备

1

1

8.30-9.03

第1章 ROS2入门

2

机器人操作系统安装、虚拟机、Docker、嵌入式系统

1

2

9.06-9.10

第2章 ROS2架构及概念

2

机器人操作系统文件系统级、计算图级、社区级、创建功能包并实现功能等

1

2

9.06-9.10

第2章 ROS2架构及概念

2

机器人操作系统文件系统级、计算图级、社区级、创建功能包并实现功能等

1

3

9.13-9.18

第3章 可视化和调试工具

2

调试ROS2节点、日志消息、检测系统状态、设置动态参数、ROS2wtf、可视化节点诊断、绘制标量数据图、图像可视化、3D可视化、保存与回放数据、插件

1

3

9.13-9.18

第3章 可视化和调试工具

2

调试ROS2节点、日志消息、检测系统状态、设置动态参数、ROS2wtf、可视化节点诊断、绘制标量数据图、图像可视化、3D可视化、保存与回放数据、插件

1

4

9.20-9.25

第4章 3D建模与仿真

2

自定义机器人3D模型，创建一个URDF文件、xacro文件、ROS2仿真

1

4

9.20-9.25

第4章 3D建模与仿真

2

自定义机器人3D模型，创建一个URDF文件、xacro文件、ROS2仿真

1

5

9.27-9.30

第5章 导航功能包入门

2

创建变换、发布传感器消息、里程数据信息、创建基础控制器、创建地图

1

5

9.27-9.30

第5章 导航功能包入门

2

创建变换、发布传感器消息、里程数据信息、创建基础控制器、创建地图

1

6

10.04-10.08

第6章 导航功能包进阶

2

机器人配置、全局和局部代价地图、rviz详细配置、自适应蒙特卡洛定位，避障，目标发送

1

6

10.04-10.08

第6章 导航功能包进阶

2

机器人配置、全局和局部代价地图、rviz详细配置、自适应蒙特卡洛定位，避障，目标发送

1

7

10.11-15

第7章 使用MoveIt！

2

机械臂、体系结构、简单运动规划、抓取放置任务

1

7

10.11-15

第8章 在ROS2下使用传感器

2

使用游戏手柄、使用RGBD传感器

1

8

10.18-22

第9章 计算机视觉

2

ROS2摄像头驱动、ROS2与OpenCV库、标定摄像头、视觉里程计

1

8

10.18-22

第10章 点云

2

点云库、可视化点云、滤波和缩减采样、配准与匹配、点云分区

1