《ROS机器人程序设计》期末测评试卷 （ROS2）
【摘要】
期末参考样卷：
一、单选题
(
本大题共
10
小题
,
每小题
2
分
,
共
20
分。
)
1
、
ROS2
中提供
数据分发服务
的是通过（ ）。
A
、
TCP
B
、
MQTT
C
、
L...
期末参考样卷：
一、单选题 ( 本大题共 10 小题 , 每小题 2 分 , 共 20 分。 )
1 、 ROS2 中提供 数据分发服务 的是通过（ ）。
A 、 TCP
B 、 MQTT
C 、 LAN
D 、 DDS
2 、 ROS2 环境中的 顶层组件 是（ ）。
A 、 rqt B 、软件包 C 、工作空间 D 、源代码
3 、下面哪一种任务 适合用主题 topic 方式 实现通信（ ）
A 、天气查询 B 、房屋清理 C 、视频监控 D 、导航规划
4 、如下描述较为 准确 的是（ ）。
A 、节点只能发布或者只能订阅主题
B 、节点可以同时发布和订阅主题
C 、节点可以既不发布也不订阅主题
D 、节点可以同时发布和订阅其他主题
5 、 ROS2 服务的 cli 命令 是（ ）。
A 、 ros2 topic; B 、 ros2 service; C 、 ros2 action; D 、 ros2 node;
6 、 行动消息 采用如下哪种格式（ ）。
A 、 .msg
B 、 .srv
C 、 .action
D 、 .urdf
7 、 URDF 标签中指定对象 颜色 的是（ ）。
A 、 <visual>
B 、 <name>
C 、 <geometry>
D 、 <material>
8 、机器人 SDF 的格式是（ ）。
A 、 TXT B 、 JSON C 、 XML D 、 PY
9 、对 ROS2 主题消息进行 可视化 的工具是（ ）。
A 、 rqt
B 、 rviz2
C 、 gazebo
D 、 webots
10 、 ROS2 中实现移动机器人 导航 功能采用是（ ）。
A 、 nav2 B 、 moveit2 C 、 turtlesim D 、 turtlebot3
二、判断题（ 每小题 2 分 , 5 题共 10 分。 ）
1 、（ ） ROS2 和 ROS1 之间不能通信互不兼容。
2 、（ ） ROS2 消息进行局域网发布必须知道对方 IP 地址。
3 、（ ） micro-ROS 仅支持 ROS2 ，不直接支持 ROS1 。
4 、（ ）使用导航功能包可以一边建图（SLAM）一边导航，不一定需要 map 。
5 、（ ） ROS2 机器人操作系统提供实时性支持。
三、多选题（ 每小题 4 分 , 5 题共 20 分。 ）
1 、关于 SLAM ，下列说法 正确 的是（ ）。
A 、可以通过不同算法得到相似的环境地图。
B 、传感器可采用激光或视觉，可以两者融合。
C 、提供了实现机器人导航的方法。
D 、可以在地图中生成静态和动态的障碍物模型。
2 、在 Gazebo 11 中 添加传感器 分别包含哪些参数（ ）。
A 、 geometry B 、 visual C 、 joint D 、 link
3 、基于 ROS2 可以实现功能 有（ ）。
A 、工业机械臂控制 B 、导航 C 、自动驾驶 D 、分布式传感器网络
4 、以下属于 ROS2 的特色 有（ ）。
A 、多平台 B 、多领域 C 、全球社区 D 、行业支持
5 、 Nav2 包含功能 有（ ）。
A 、 Map Server B 、 AMCL
C 、 Nav2 Recoveries D 、 cartographer
四、设计编程题（
2 题共 50 分 ）
1 设计程序实现下图所示的功能，小坦克在二维环境中走 椭圆轨迹 。
设计思路（ 10 分），流程图（ 10 分），核心程序（ 10 分）
2 室内机器人 导航 仿真环境如下所示 Webots ：
其三维可视化交互 rviz2 如下图所示：
- 简述 Nav2 如何应用于此环境实现机器人自主导航（10 分），
- 查阅 Nav2 文档列出影响导航效果的参数。（10 分）
文章来源: zhangrelay.blog.csdn.net，作者：zhangrelay，版权归原作者所有，如需转载，请联系作者。
原文链接：zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/122363314
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