《ROS机器人程序设计》大纲节选和实验提示（ROS2）

相关课程开设4轮以上，由ROS1KMN过渡到ROS2DFG。

ROS机器人程序设计

ROS robot programming

一、课程说明

本课程包含实际动手操作的示例，帮助学生快速入门开发机器人程序，并提供使用开源ROS2[FOXY/GALACTIC]库和工具的完整解决方案。本课程还介绍如何使用虚拟机和Docker容器来简化Ubuntu和ROS2[FOXY/GALACTIC]框架的安装，可以在隔离和可控的环境中开始工作，而无须更改常规的计算机设置。本课程首先介绍ROS2[FOXY/GALACTIC]的安装和基本概念，然后讲述ROS2[FOXY/GALACTIC]支持的更复杂的模块，如传感器和执行器集成模块（驱动程序）、导航和地图构建模块（创建自主移动机器人）、操作模块、计算机视觉模块、3D感知模块等。完成本课程后，将能够使用ROS2[FOXY/GALACTIC]的全部功能来设计和开发一个满足个性需求的功能齐全的机器人。

二、课程目标[a1] 

1.了解机器人操作系统编程设计的基本方法。（对应毕业要求[a2] 5.1：能够应用专业知识对机器人工程问题进行软硬件分析与设计。）

2. 能够使用机器人操作系统各组件进行系统集成设计。（对应毕业要求5.2：理解现代工程工具的特点，能够选择恰当的工具将其应用于元件选型、模块设计和系统集成等工程实践关键环节。）

3. 能够使用机器人操作系统进行相应项目开发和设计。（对应毕业要求5.3：能够运用适当的现代工程工具进行仿真，用于复杂工程问题的模拟与预测，并能够理解其局限性。）

4. 了解机器人操作系统发展动态和最新进展（对应毕业要求[a3] 10.3：了解国际本行业发展动态，关注本专业国际热点问题。）

                        实验项目与内容一览表

考核方法

课程名称：ROS机器人程序设计        课程号：16300182

考核方式：考查

考核形式：平时成绩10%、实验成绩30%、期中考试10%、期末考查50%

1、考核说明

本课程的学生成绩由平时成绩、实验成绩、期中考试、期末考查成绩四部分组成，其中平时成绩占总成绩的10%，实验成绩占总成绩的30%、期中10%、期末考查成绩占总成绩的50%。具体考核环节和考核比例见下表。

课程使用镜像：

机器人工程专业实践镜像2021版-含现代控制理论、机器人控制器、ROS2、ESP32、Webots和导航实践（tianbot_mini）_zhangrelay的专栏-CSDN博客

• 实验报告提示：
• ROS2机器人实验报告提示01➡入梦⬅
• ROS2机器人实验报告提示02➡沼泽⬅
• ROS2机器人实验报告提示03➡迷雾⬅
•  ROS2机器人实验报告提示04➡开山⬅Nav2
•  ROS2机器人实验报告提示05➡寻路⬅Nav2
• ROS2机器人实验报告提示06➡抓阄⬅MoveIt2
• ROS2机器人实验报告提示07➡∞⬅

课程班课： 

期中：

《ROS机器人程序设计》期中测评试卷 （ROS2）

期末：

 《ROS机器人程序设计》期末测评试卷 （ROS2）

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