MCP2515模块CAN通信

自己掰扯CAN通信已经快四天了，这过程中不包括了解各类接口设备的过程和接线整理，了解板子的时间。下面就最近研究的一些过程做一总结。

网络上针对CAN总线通信的文章少之又少，刚开始我使用的是EML327这款OBD诊断接口设备妄图想撬开汽车CAN的大门，后来发现，到底是太年轻了。最终找到一篇长安大学车辆工程专业大佬写的MCP2525模块CAN通信，自此才算是正儿八经叩开了汽车CAN通讯的大门。不过各类文章都或多或少存在一些。这里我将问题整理进行总结，以及最关键的获取汽车CAN波特率的问题，都会在本文中提到。

PIN Pi  ----------------> MCP2515 
#02 5V -----------------> VCC
#06 GND ----------------> GND
#24 (SPI_CE0)GPIO08 ----> CS
#21 (SPI_MISO)GPIO09 ---> SO
#19 (SPI_MOSI)GPIO10 ---> SI
#23 (SPI_CLK)GPIO11 ----> SCK
#22 (GPIO_GEN6)GPIO25 --> INT

然后树莓派上电，开机。

当硬件接线工作操作就绪后，接下来开始在树莓派终端的工作:

1、开启树莓派SPI

首先，我们需要打开树莓派SPI功能，可以通过编辑/boot/config.txt文件来实现：

pi@raspberrypi:~ $ sudo nano /boot/config.txt

默认使用树莓派的nano编辑器，然后我们进行修改。将原本关闭的SPI功能注释取取消掉然后开启。

dtoverlay=mcp2515-can0,oscillator=8000000,interrupt=25 dtoverlay=spi-bcm2835

完全修改之后应该是如下的样式:

pi@raspberrypi:~ $ sudo reboot #重启树莓派

2、安装CAN tools：

pi@raspberrypi:~ $ sudo apt-get install can-utilscanutils介绍:工具包内含 5 个独立的程序：canconfig、candump、canecho、cansend、cansequence。这几个程序的功能简述如下：canconfig：用于配置 CAN 总线接口的参数，主要是波特率和模式。candump：从 CAN 总线接口接收数据并以十六进制形式打印到标准输出，也可以输出到指定文件。canecho：把从 CAN 总线接口接收到的所有数据重新发送到 CAN 总线接口。cansend：往指定的 CAN 总线接口发送指定的数据。cansequence：往指定的 CAN 总线接口自动重复递增数字，也可以指定接收模式并校验检查接收的递增数字。

PS：当完成此处之后，默认在/sys/bus/spi/devices/spi0.0/net/目录下会有CAN0，如果没有的话应该是树莓派开启SPI功能时候执行错误，网络上其他人在此处开启SPI功能五花八门，推荐使用上面第一步提供的方法开启SPI

修改配置后重启树莓派查看MCP2515是否加载成功：

具体的查看方式为:

pi@piv2:~ $ ls /sys/bus/spi/devices/spi0.0/netcan0

3、启动CAN接口:

ip link命令启动can接口：

pi@raspberrypi:~ $ sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000 loopback on

bitrate 500000：比特率设置为500k,在这里比特率是波特率的两倍，所以波特率为250k

loopback on : 将MCP2515的工作模式设置为环回模式

4、发送&接收CAN接口数据:

这里使用的是上面安装的CAN Tools这个工具里面的candump和cansend这两个功能。

candump：从 CAN 总线接口接收数据并以十六进制形式打印到标准输出，也可以输出到指定文件。

cansend：往指定的 CAN 总线接口发送指定的数据。

(发送&接收自定义CAN总线数据)

(发送&接收随机CAN总线数据)

5、PPS①关于波特率的获取

在文章中我直接挂载的波特率是bitrate 500000，正确的操作应该是使用示波器连接CANH，CANL获取正确的波特率。可以参考文章【2】中的内容进行了解和实际测试，作者本人会在假期后进行测试，如果成功的话会继续分享。

6、PPS②汽车CAN的获取

相关问题就不细说了，给大家一张图，大家自行判断吧。

7、参考链接

【1】在树莓派上使用基于MCP2515的CAN总线模块（知乎)

【2】示波器CAN波特率（CSDN)

【3】树莓派4使用MCP2515模块CAN通信（SegmentFault)