ROS2机器人实验报告提示03➡迷雾⬅
【摘要】
机器人必然会有传感器、调试工具如果用图形化则比命令行更容易使用,本节主要围绕可视化,拨开枯燥的数字迷雾,并将其形象的展示出来。
rqtrviz2
文档中的内容,都有对应源码,参考如下文件夹:
本节使用案例三维点云,扩展案例为摄像头数据。输入如下命令:
source install/setup.bashros2 run ...
机器人必然会有传感器、调试工具如果用图形化则比命令行更容易使用,本节主要围绕可视化,拨开枯燥的数字迷雾,并将其形象的展示出来。
- rqt
- rviz2
文档中的内容,都有对应源码,参考如下文件夹:
本节使用案例三维点云,扩展案例为摄像头数据。输入如下命令:
- source install/setup.bash
- ros2 run examples_rclpy_pointcloud_publisher pointcloud_publisher
- rviz2
- rqt
- ros2 topic echo /test_cloud
以其中两组完整数据展示:
非常枯燥并且不知道是啥???
-
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-
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- 146
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- 153
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- 174
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-
- 157
-
- 116
-
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- name: y
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- name: z
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- 162
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- 79
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- 75
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- 147
-
- 28
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- 48
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- 45
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- 173
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- 19
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- 190
-
- '...'
-
is_dense: false
-
---
rviz2可视化效果如下:
关于此部分全部内容参考:
点云发布(pointcloud_publisher)之ROS2案例
数据之美由此可见。
节点图:
turtlesim画曲线:
- ros2 run turtlesim turtlesim_node
发布速度:
对比速度和位姿数据差异性。
发布频率:
-
zhangrelay@cslg:~/code/ros2_ws$ ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel
-
linear:
-
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-
y: 0.0
-
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-
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-
y: 0.0
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---
-
linear:
-
x: 0.6
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-
z: 0.0
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angular:
-
x: 0.0
-
y: 0.0
-
z: 0.3
-
---
-
zhangrelay@cslg:~/code/ros2_ws$ ros2 topic echo /turtle1/pose
-
x: 3.555169105529785
-
y: 7.3056793212890625
-
theta: -1.4535272121429443
-
linear_velocity: 0.6000000238418579
-
angular_velocity: 0.30000001192092896
-
---
-
x: 3.55633807182312
-
y: 7.2961506843566895
-
theta: -1.4487272500991821
-
linear_velocity: 0.6000000238418579
-
angular_velocity: 0.30000001192092896
-
---
更多二维曲线绘制,参考:
plotjuggler⬅ROS1/ROS2画轨迹神器➡rqt_plot+rqt_multiplot之超级加强版
请阅读并尽量完成镜像中如下部分:
ROS2基础部分到此结束。
文章来源: zhangrelay.blog.csdn.net,作者:zhangrelay,版权归原作者所有,如需转载,请联系作者。
原文链接:zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/120752544
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