ROS2机器人实验报告提示03➡迷雾⬅
【摘要】
机器人必然会有传感器、调试工具如果用图形化则比命令行更容易使用，本节主要围绕可视化，拨开枯燥的数字迷雾，并将其形象的展示出来。
rqtrviz2
文档中的内容，都有对应源码，参考如下文件夹：
本节使用案例三维点云，扩展案例为摄像头数据。输入如下命令：
source install/setup.bashros2 run ...
机器人必然会有传感器、调试工具如果用图形化则比命令行更容易使用，本节主要围绕可视化，拨开枯燥的数字迷雾，并将其形象的展示出来。
- rqt
- rviz2
文档中的内容，都有对应源码，参考如下文件夹：
本节使用案例三维点云，扩展案例为摄像头数据。输入如下命令：
- source install/setup.bash
- ros2 run examples_rclpy_pointcloud_publisher pointcloud_publisher
- rviz2
- rqt
- ros2 topic echo /test_cloud
以其中两组完整数据展示：
非常枯燥并且不知道是啥？？？
-
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- 153
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- name: z
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- 147
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- 28
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- 45
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- 173
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- 19
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- 190
-
- '...'
-
is_dense: false
-
---
rviz2可视化效果如下：
关于此部分全部内容参考：
点云发布（pointcloud_publisher）之ROS2案例
数据之美由此可见。
节点图：
turtlesim画曲线：
- ros2 run turtlesim turtlesim_node
发布速度：
对比速度和位姿数据差异性。
发布频率：
-
zhangrelay@cslg:~/code/ros2_ws$ ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel
-
linear:
-
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-
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-
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-
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-
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x: 0.0
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y: 0.0
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-
---
-
zhangrelay@cslg:~/code/ros2_ws$ ros2 topic echo /turtle1/pose
-
x: 3.555169105529785
-
y: 7.3056793212890625
-
theta: -1.4535272121429443
-
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-
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-
---
-
x: 3.55633807182312
-
y: 7.2961506843566895
-
theta: -1.4487272500991821
-
linear_velocity: 0.6000000238418579
-
angular_velocity: 0.30000001192092896
-
---
更多二维曲线绘制，参考：
plotjuggler⬅ROS1/ROS2画轨迹神器➡rqt_plot+rqt_multiplot之超级加强版
请阅读并尽量完成镜像中如下部分：
ROS2基础部分到此结束。
文章来源: zhangrelay.blog.csdn.net，作者：zhangrelay，版权归原作者所有，如需转载，请联系作者。
原文链接：zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/120752544
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cloudbbs@huaweicloud.com
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