ROS----duco_ws配置
【摘要】 基于新松duco机械臂duco_ws配置问题解决
基于新松duco机械臂duco_ws配置问题解决
1、在成功创建文件夹后，catkin_make时报错：
此时需检查duco_ws/src/CMakeLists.txt内容，将
修改成
此时catkin_make还是会报错，是因为有部分ros包未安装，进行安装：
再次运行catkin_make即可运行成功。
2、在启动脚本控制机器人时报错，是因为很多命名和参数不对
1）duco_ws/src//duco_support/urdf/duco_gcr5.urdf
gcr5改成duco_gcr5
修改力矩和速度限制
joint1:140；1
joint2:140；1
joint3:140；1
joint4:28；2
joint5:28；2
joint6:28；2
2）duco_ws/src/duco_gcr5-moveit_config/config/ros_controllers.yaml
joint1:p改小（5）
joint23456同上
3）duco_ws/src/duco_gcr5-moveit_config/config/joint_limits.yaml
所有false改成true数字改动如下：
4）duco_ws/src/duco_driver/src/DucoDriver.cpp
duco_ws/src/duco_driver/src/DucoRobotStatus.cpp
修改ip为机械臂ip
所有修改完成后，编译，重新启动脚本控制机器人
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