起伏地形环境轮式机器人运动控制研究

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zhangrelay 发表于 2021/07/15 06:05:49 2021/07/15
【摘要】 首先,推荐一下国内研究起伏地形机器人大牛, http://homepage.hit.edu.cn/pages/liangding 课题3:起伏地形环境机器人运动控制研究 研究对象:通常研究轮足式机器人地面适应能力等 研究内容:在地形起伏情况下,研究机器人运动控制问题, 包括打滑、驱动轮悬空等造成驱动力不足的问题。 研究目的:寻找自适应地形变化的运动控制策略 研...

首先,推荐一下国内研究起伏地形机器人大牛,

http://homepage.hit.edu.cn/pages/liangding

课题3:起伏地形环境机器人运动控制研究

研究对象:通常研究轮足式机器人地面适应能力等

研究内容:在地形起伏情况下,研究机器人运动控制问题,

包括打滑、驱动轮悬空等造成驱动力不足的问题。

研究目的:寻找自适应地形变化的运动控制策略
研究方法:路径优化,控制补偿等
研究思路草案待完善
机器人:

模型:

机器人动力学模型:

路径规划与速度之间的关系:

传感器感知环境和自身信息:

路径规划策略:

例子:

起伏地形:


仿真环境描述:


编队场景例子:


数据图表:

起伏地形的速度曲线:




文章来源: zhangrelay.blog.csdn.net,作者:zhangrelay,版权归原作者所有,如需转载,请联系作者。

原文链接:zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/50614473

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