安卓手机与ROS通信遥控Gazebo中仿真机器人小车运动(ROS_indigo)

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zhangrelay 发表于 2021/07/15 06:05:25 2021/07/15
【摘要】 首先,先列出需要用到的一些文件: Gazebo中机器人模型及说明: http://wiki.ros.org/grizzly_simulator https://github.com/g/grizzly_simulator 手机APK:ros-teleop-indigo_1.0.0 ------------------------------------------------...

首先,先列出需要用到的一些文件:

Gazebo中机器人模型及说明:

http://wiki.ros.org/grizzly_simulator

https://github.com/g/grizzly_simulator

手机APK:ros-teleop-indigo_1.0.0

-----------------------------------------------------------------------------------------------------

手机安装好软件后,点击APP:


设置ROS的Master IP和端口。这时需要roscore已经在Ubuntu中启动。

然后点击CONNECT。


PC:

先用rostopic list,查看主题列表:

rostopic list


在手机上,移动虚拟摇杆,可以用下面命令查看/cmd_vel主题消息:



然后,在catkin工作区,编译下载的grizzly_simulator软件包,并运行grizzly_empty_world.launch:

$ roslaunch grizzly_gazebo grizzly_empty_world.launch

到此,就可以用手机控制Gazebo中机器人移动了。




文章来源: zhangrelay.blog.csdn.net,作者:zhangrelay,版权归原作者所有,如需转载,请联系作者。

原文链接:zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/51285262

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