ROS_Kinetic_02 ROS Kinetic 迁移指南（Migration guide）

对于ROS Kinetic Kame有些功能包已经更新改变，提供关于这些包的迁移注意或教程。主要针对于ROS Jade或Indigo。

原网页地址：http://wiki.ros.org/kinetic/Migration

1. catkin

1.1 find_package依赖性

为功能包查找依赖性生成的CMake配置文件现在为NO_MODULE。

具体内容查看：https://github.com/ros/catkin/pull/782

1.2 不再有CPATH

配置文件不再设置CPATH。

具体内容查看：https://github.com/ros/catkin/pull/783

2. genpy

2.1 整数除法持续时间的语义变化

3. ROS C++

3.1 ros::Duration::sleep()返回值

ros::Duration::sleep()的返回值与ros::Rate::sleep()的问题。

具体参考：https://github.com/ros/roscpp_core/pull/47

4. roslaunch

4.1 表达式更为柔性评价

具体细节参考roslaunch/XML。

5. Gazebo仿真

Gazebo支持ROS Kinetic的官方版本是7.x系列。这里有更多新功能。

6. gennodejs

ROS Kinetic添加了新的Javascript消息生成器。

详情请看：http://wiki.ros.org/gennodejs

7. OpenCV

ROS默认的OpenCV版本是3.1。

详情请看：http://wiki.ros.org/opencv3

8. OctoMap

ROS中OctoMap的发布版本为1.8。主要可能影响你自定义节点和八叉树类。

详情请看：https://github.com/OctoMap/octomap/releases/tag/v1.8.0

附加：ROS中文官方教程

非初学者: 如果你已经很熟悉 ROS fuerte(要塞龟)或更早期版本的使用，而只是想使用在groovy(加岛象龟)和hydro(渔龟)中开始采用的最新编译构建系统catkin，那你可以深入学习catkin教程。 但是我们仍然建议所有人学完整个“初级”教程以方便理解新增的功能特性。

如果你是Linux初学者：也许先学习一些有关linux命令行工具的快速使用教程会对你很有帮助，这里有篇好教程（英文）。

核心ROS教程

初级

1. 安装并配置ROS环境

   本教程详细描述了ROS的安装与环境配置。

2. ROS文件系统介绍

   本教程介绍ROS文件系统概念，包括命令行工具roscd、rosls和rospack的使用。

3. 创建ROS程序包

   本教程介绍如何使用roscreate-pkg或catkin创建一个新程序包,并使用rospack查看程序包的依赖关系。

4. 编译ROS程序包

   本教程介绍ROS程序包的编译方法

5. 理解 ROS节点

   本教程主要介绍 ROS 图（graph）概念 并讨论roscore、rosnode和 rosrun 命令行工具的使用。

6. 理解ROS话题

   本教程介绍ROS话题（topics）以及如何使用rostopic 和 rxplot 命令行工具。

7. 理解ROS服务和参数

   本教程介绍了ROS 服务和参数的知识，以及命令行工具rosservice 和 rosparam的使用方法。

8. 使用 rqt_console 和 roslaunch

   本教程介绍如何使用rqt_console和rqt_logger_level进行调试，以及如何使用roslaunch同时运行多个节点。早期版本中的rqt工具并不完善，因此，如果你使用的是“ROS fuerte”或更早期的版本，请同时参考这个页面学习使用老版本的“rx”工具。

9. 使用rosed编辑ROS中的文件

   本教程将展示如何使用rosed来简化编辑过程。

10. 创建ROS消息和ROS服务

    本教程详细介绍如何创建并编译ROS消息和服务，以及rosmsg, rossrv和roscp命令行工具的使用。

11. 编写简单的消息发布器和订阅器 (C++)

    本教程将介绍如何编写C++的发布器节点和订阅器节点。

12. 写一个简单的消息发布器和订阅器 (Python)

    本教程将通过Python编写一个发布器节点和订阅器节点。

13. 测试消息发布器和订阅器

    本教程将测试上一教程所写的消息发布器和订阅器。

14. 编写简单的Service和Client (C++)

    本教程介绍如何用C++编写Service和Client节点。

15. 编写简单的Service和Client (Python)

    本教程介绍如何用Python编写Service和Client节点。

16. 测试简单的Service和Client

    本教程将测试之前所写的Service和Client。

17. 录制与回放数据

    本教程将教你如何将ROS系统运行过程中的数据录制到一个.bag文件中，然后通过回放数据来重现相似的运行过程。

18. roswtf入门

    本教程介绍了roswtf工具的基本使用方法。

19. 探索ROS维基

    本教程介绍了ROS维基(wiki.ros.org)的组织结构以及使用方法。同时讲解了如何才能从ROS维基中找到你需要的信息。

20. 接下来做什么？

    本教程将讨论获取更多知识的途径，以帮助你更好地使用ROS搭建真实或虚拟机器人。

现在你已经完成了初级教程的学习，请回答这个 问卷来检验一下自己的学习效果。

中级

大多数客户端API的使用教程可以在相关程序包(roscpp, rospy, roslisp)中找到。

1. 手动创建ROS package

   本教程将展示如何手动创建ROS package

2. 管理系统依赖项

   本教程将展示如何使用rosdep安装系统依赖项.

3. Roslaunch在大型项目中的使用技巧

   本教程主要介绍roslaunch在大型项目中的使用技巧。重点关注如何构建launch文件使得它能够在不同的情况下重复利用。我们将使用 2dnav_pr2 package作为学习案例。

4. ROS在多机器人上的使用

   本教程将展示如何在两台机器上使用ROS系统，详述了使用ROS_MASTER_URI来配置多台机器使用同一个master。

5. 自定义消息

   本教程将展示如何使用ROS Message Description Language来定义你自己的消息类型.

6. 在python中使用C++类

   本教程阐述一种在python中使用C++类的方法。

7. 如何编写教程

   （概述：）本教程介绍在编辑ros.org维基时可以用到的模板和宏定义，并附有示例以供参考。

ROS标准

• ROS开发者指南 有关代码风格和软件包布局等相关指南。

• 标准测量单位和坐标约定。

外部ROS资源

外部教程

• 机器人操作系统ROS精品入门视频课程（中文）

• ANU的ROS视频教程

• NooTriX的手把手ROS教程

• Jonathan Bohren的ROS教程

• Clearpath Robotics 的知识库

外部研讨会或课件

• 由位于东京的TORK提供的面向企业基础培训的研讨会

在机器人上运行ROS

• 创建你自己的URDF文件 创建一个定制的通用机器人格式化描述文件。

• ros_control 使用ROS的标准控制器框架来与硬件连接。

• 在Gazebo中使用URDF 在Gazebo机器人模拟器中添加必要的标记。

• 搭建 MoveIt! 建立配置程序包（configuration package）来使用MoveIt!运动规划框架。

其它ROS函数库教程

• Robot Model

• Visualization

• actionlib

• pluginlib

• nodelets

• 导航

• ROS-Industrial Tutorials

提供ROS接口的函数库教程

• Stage

• TF

• PCL with ROS

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